遥操作系统力觉接口的无源性设计

力觉接口是指人和遥操作机械手之间的接口,用来给操作人员提供操作时的一种虚拟环境．无源性是这种接口系统设计的主要要求,但是前人得出的无源性条件过于保守．本文从采样控制系统的频率特性出发推导了一个没有保守性的接口系统无源性的条件．文中并指出无源性只是接口的一个属性,要正确设计还需考虑到伺服设计的一些基本要求,诸如系统的带宽、阻尼等．文中还结合例子给出了接口系统无源性设计的步骤．     

输入非均匀采样广义输出误差模型的递推贝叶斯参数辨识算法

针对传统最小二乘算法在辨识过程中没有考虑噪声的协方差和参数的先验概率密度的问题,提出一种递推贝叶斯算法。该算法以最大化参数的后验概率密度函数为准则进行参数估计。实验结果证明所提算法可以获得更高精度的参数估计值。收敛性分析表明,该算法给出的参数估计值收敛于参数真值。该算法综合考虑了噪声方差、数据的先验概率分布和参数的先验概率分布,可以获得比最小二乘法更高的精度的估计值。     

基于特征模型自适应方法的一类最小相位非线性系统稳定性分析

在特征建模理论中,由全系数自适应控制器组成的闭环系统是一个非常复杂的混合系统,采用传统自适应框架难以进行分析,因此,稳定性分析一直是该领域的一个难点.本文以一类最小相位、相对阶为2的单输入单输出(SISO)高阶非线性系统为例,通过一种新的特征建模方法,把高阶混合系统变换为一个含有稳定未建模误差的、参数有界慢时变的采样间接自适应控制问题,并利用基于欧拉近似离散化模型的采样系统稳定性分析方法进行了系统分析.该方法可进一步推广到任意相对阶的SISO或多输入多输出(MIMO)系统甚至无限维最小相位系统中去.     

采样系统的分析:提升技术

采样系统中既有离散信号，又有连续信号，过去的做法是将系统在采样器和保持器处分开来进行分析，这样可以只考虑离散信号。但是采样系统的性能应该是指对象在连续的扰动信号作用下的输出性能，所以应该采用提升技术来对对象进行H∞离散化。文中给出了H∞离散化的算法，并结合例子说明了提升技术在性能和鲁棒稳定性分析中的应用。     

本安探测机器人气体采样系统的设计

针对煤矿探测机器人采集一定高度环境气体信息的要求,采用模块化思想设计出一种小型的气体采样系统,主要包括采样装置、气体检测传感器、控制系统和电源。采样装置可在驱动单元的作用下带动导气管升降,实现一定高度的气体采集,通过采集电机堵转电流方式实现采样装置顶部避障。针对采样系统主要分析了其采样装置和控制系统的工作原理与实现方法。     

在线分析仪表在工程应用中存在的问题及解决方案

针对原料复杂、工况苛刻以及干扰因素多造成在线分析仪表故障率高、维护量大、稳定性差、误差增加，严重影响在线分析仪表在生产中发挥效能的问题，简述了在线分析仪表的发展现状，并按试样流经途径；提取、传输、预处理以及排放4个主要阶段着重分析了采样系统中常见的问题及解决方案。     

基于GVG采样系统的农作物估产可信度分析--以四川盆地为例

以四川盆地的农作物估产为例，对GVG（GIS＆VIDEO＆GPS）采样系统的采样结果进行可信度分析。在试验区随机选取具有代表性的采样线，利用GVG采样系统提取样区内农作物种植比例。然后结合野外实地调绘结果对该地区进行遥感影像解译，在解译影像上对采样线不同缓冲区范围内的农作物面积进行提取，计算出农作物的种植比例。把遥感解译影像缓冲区分析结果为检验数据，采用误差最小可信度最高的原则对GVG采样系统采样结果的精度进行可信度分析。并基于可信度分析初步确定GVG采样系统的沿线采样最佳范围。     

线性采样系统二次型最优控制器的MATLAB实现

当被控对象具有较大滞后特性时通常运用采样控制方式进行控制,而线性二次型最优控制又以其综合性、灵活性和实用性受到重视和发展.MATLAB软件的Simulink模块可以快速方便地对控制系统进行建模和仿真.文中通过实例给出了完整的线性采样系统二次型最优控制器的设计过程,简述了连续系统离散化以及线性二次型最优控制器的基本原理、设计方法,并提出了一个Sirmulink环境下的仿真模型,通过得到的闭环系统的阶跃响应分析了参数变化对最优控制系统的影响.整个设计表明了运用Simulink对采样系统进行设计和分析是完全可行的.     

非线性采样控制系统的稳定性

1　引言采样控制系统是一类典型的混杂系统 ,它是由非线性连续时间对象和数字控制器耦合而成 .其对象可用一阶微分方程描述 ,而控制器可用一阶差分方程描述 .对这类系统的研究引起了广泛的兴趣 .文献 [1～ 4]分别研究了关于状态 ,控制为线性或关于控制为线性的系统的定性性质 ,     

基于GVG采样系统检验遥感图像解译精度的方法--以其在农作物遥感估产中的应用为例

以在农作物遥感估产中的应用为例,介绍了运用GVG(GIS&VIDEO&GPS)野外采样系统,检验遥感图像解译精度的方法.即在遥感影像解译过程中,利用GVG系统实地采样图像数据实时检验不确定图斑解译的结果;在遥感影像解译完成后,利用GVG采样统计结果其缓冲区(Buffer)抽样方式检验遥感图像解译精度.在武汉市新洲估产样区进行的试验表明,该方法简便易行,为提高与检验遥感图像解译精度提供了新的方法和思路.