采煤机械液压系统故障监测诊断技术的现状和发展

采煤工程机械液压系统故障监测诊断技术是随着液压设备自动化和复杂化的发展而发展的,具有一定的发展前景和发展途径,能够紧跟时代的潮流,进行适当的诊断和监测,保证工程机械液压系统的正常运行。     

城市大跨径钢叠合梁整体安装施工技术

本文以上海嘉闵高架路（南段）新建工程1标钢叠合梁安装施工为例，解决在城市市政工程中施工场地严重受限时的大跨径钢叠合梁的安装施工技术，为同类工程施工提供借鉴。     

管道机器人支撑臂小角度展开过程建模与分析

以管道机器人为对象,设计了一种用于其适应管径变化的支撑臂,针对该支撑臂机构存在的奇异性（又称死点）和启动力大的问题,提出了斜面-滚轮结构的设计。该设计通过在连杆和推杆分别设计一段斜面和滚轮,将机构的展开过程分为两个阶段,解决了奇异性的问题,同时极大减小了机构在小角度展开时所需推力,解决了启动力大的问题。论文对设计的机构展开过程进行了建模和分析,并在MSC.ADAMS上进行了运动仿真,与无斜面-滚轮设计的四杆机构进行比较,验证了设计的可行性和优越性。     

塔里木盆地东南隆起勘探潜力分析

塔里木盆地东南隆起勘探程度低，元古界基底上接受了晚古生代和中生代沉积，且分布范围局限，发育有侏罗系和石炭系两套烃源岩，目的层埋藏深，有四套可能的储盖组合，构造格局分为两凹两凸，资源量整体相对较小，民丰和瓦石峡凹陷局部具有一定勘探潜力。     

阀控非对称缸位置伺服系统鲁棒控制策略研究

针对阀控非对称缸位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用实验的方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器.在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器.实验结果证明使用零相差跟踪控制器能够获得更高的曲线跟踪精度.     

电液伺服系统非线性不确定模型的线性化方法

详细分析和总结了目前国内外关于定量反馈理论(QFT)的文献中建立不确定性模型的方法.在此基础上,提出了三种获得系统不确定模型的思路:基于简单的闭环比例控制建立不确定模型、基于非线性数学建模建立不确定模型、基于神经网络辨识建立不确定模型,并以阀控非对称缸液压伺服系统为研究对象举例进行了阐述.此外还分别指出了这三种方法的优缺点.该研究为QFT的进一步工程应用奠定了很好的基础.     

船舶运动模拟器阀控非对称缸液压系统神经网络辨识

本文在分析船舶运动模拟器阀控非对称缸液压系统存在较大非线性的基础上,利用神经网络具有逼近任意非线性函数且具有自学习与自适应能力,应用BP算法对液压系统进行辨识。辨识结果表明,辨识模型接近于实际系统,为模拟器液压系统控制奠定了基础。     

阀控非对称缸非线性系统高精度位置跟踪鲁棒控制研究

针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用试验方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器,并用设计的零相移低通滤波器来抑制零相差跟踪控制器的高频增益。试验结果证明:改进后的定量反馈控制能够获得更高的曲线跟踪精度。     

摆盘式液压关节的结构设计与节能控制

为提高液压驱动移动机器人的能量利用效率,研制出一种摆盘式液压关节。该关节输出转矩大,结构紧凑,体积小,易于加工,可连续回转。摆盘式液压关节内部具有多个液压缸,通过开关阀控制不同液压缸的不同腔体与高压油路连接,使关节在负载压力与泵的输出压力相等的情况下,实现关节的输出力矩与负载力矩相匹配,同时降低单泵源多执行器系统中控制阀阀口前后压差导致的大量节流损失,提高了液压系统的能量利用效率。详细介绍了该液压关节的机械结构和基本原理,对摆盘式液压关节进行了运动学和动力学的理论分析,设计了液压关节的负载匹配控制器,并进行了仿真试验与分析,分析结果表明：摆盘式液压关节能够在实现输出力矩与负载力矩相匹配的同时,保证较好的位置跟踪误差,并较大幅度地降低液压关节的能量损失。     

非线性电液位置伺服系统的自学习滑模模糊控制

针对电液伺服系统存在参数变化、负载干扰等非线性因素，且难以建立精确的数学模型用于实时控制的特点，将一种自学习滑模模糊控制方法应用于电液伺服系统，并将滑模控制策略应用于模糊控制中，建立以滑模函数值为输入、伺服阀控制电压为输出、模糊规则只有11个的简单模糊控制器，通过在线学习调整模糊规则使系统状态快速滑向状态平衡点。该控制方法结合了滑模控制和自适应模糊控制，鲁棒性强、结构简单。仿真和实时控制结果表明：在电液位置伺服系统中取得良好的控制精度和稳定性。