基于调节/观测时间的自抗扰控制器参数整定

受带宽自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法启发,给出一种基于系统调节时间/观测时间的ADRC参数整定方法.利用调节时间与控制器带宽之间的关系,给出基于调节时间整定非线性控制器参数$k_p$及$k_d$的方法;同时,利用所定义的观测时间概念,给出一种扩张状态观测器(ESO)参数整定策略.这两种ADRC参数整定方法简化了基于带宽方法的参数整定过程,拓展了其应用范围.仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

基于RSSI的无线传感器网络节点测距方法研究

基于RSSI的测距技术是无线传感器网络测量节点间距离的基础,RSSI测距具有通信开销小、实现复杂度低等优点,可广泛应用于无线传感器网络的定位、监测等领域.首先分析RSSI测距的原理,在此基础上采用用户自定义通信协议的CC1100芯片进行测距实验,取得了多组数据,通过对实验数据的分析,验证了在适度的环境下RSSI测量值的变化与距离的关系有一定的规律可循,提出采用加权和均值的方法降低外界环境对RSSI测距的影响,并用实验加以验证.     

物流中心高层货架拣选作业的路径优化

为满足拣选作业调度优化的要求, 针对拣选式高层货架仓库中拣选作业路径优化问题的特点, 利用人工鱼群算法对其数学模型进行求解. 通过对基于时间最短和基于路径最短的两种模型的特点进行分析, 提出可利用路径最短的目标条件对多个的拣选时间最优解来进行再次筛选来达到进一步优化, 并通过算例进行验证. 仿真结果不但验证了人工鱼群算法在优化拣选路径问题上的有效性, 也证明了在拣选时间最优解基础上进行最短路径筛选的可行性.     

基于预测函数控制算法的动态配料系统应用研究

通过分析混凝土搅拌站动态配料系统的控制过程,为提高系统的效率与配料精度和速度,依据动态配料称重系统和定量控制相结合的思想,在系统动态称重配料过程中引入预测函数控制算法(PFC).MATLAB仿真结果表明,预测函数控制类似对操作员经验的模拟,在模型匹配和模型失配时,系统性能良好,稳定后能满意运行,表现出鲁棒性强、响应快,超调量小的特点,便于在工业控制领域推广应用.     

一种改进的DV-Hop无线传感器网络定位算法

基于DV-Hop的无线传感器网络定位算法采用三边测量法计算位置,具有能量消耗大的问题,采用了一种MIN-MAX 方法计算节点位置.通过减少计算开销,降低能量消耗,从而延长无线传感器网络的生存周期.实验表明改进后的算法能够大量减少计算开销,而且还能略微提高定位精度.     

悬臂施工波形钢腹板组合梁桥施工工艺

南京长江第四大桥北接线滁河特大桥采用波形钢腹板预应力混凝土组合箱梁桥。该类型桥是一种高效、经济、施工简便的新型桥梁形式。该类型桥恰当地将钢和混凝土两种不同材料结合起来,提高了结构稳定性、强度及材料的使用效率等。该桥的施工可为同类型桥的施工提供参考。     

3自由度胸鳍机器鱼动力学建模及推进性能分析

为了提高仿生机器鱼在复杂水环境中的游动性能和推进效率，文中设计了一种3自由度胸鳍机器鱼推进机构，研究了鱼体在3自由度胸鳍推进和两侧胸鳍与尾鳍协同推进两种模式下的游动性能。首先，基于鱼体波传播理论分析3自由度胸鳍关节空间运动规律，采用微元法分析建立其动力学模型，并对不同推进方式下运动参数的影响程度进行了比较和仿真。仿真结果表明：当两个胸鳍相互协同时，机器鱼的平均速度为0.28 m/s,当双侧胸鳍与尾鳍共同协同时，机器鱼的平均速度为0.42 m/s,对比发现胸鳍和尾鳍协同推进时速度更高且推力更大，可实现较宽的游速范围，推进性能更好。     

基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制

针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统，设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案，其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿，利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩因子设计的自适应律使得变论域自适应模糊控制器在不同时刻适用于状态空间的不同区域，提高了系统的响应速度，大幅减小了系统的稳态跟踪误差，而且跟踪过程平稳柔顺、抖振极小，从而提升了系统的轨迹跟踪性能。仿真结果和实体试验结果均表明所提方法具有有效性。