轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

黔北桑木场背斜铅锌矿深部找矿实例分析*#br#

黔北桑木场背斜位于上扬子地块黔北隆起区毕节弧形褶皱带与赤水克拉通盆地的交汇部位，属于有利的铅锌成矿区带。区内铅锌矿的赋矿层位主要有震旦系灯影组、寒武系清虚洞组、高台组及石冷水组，矿体多产于背斜核部并受断层或裂隙控制。通过对地层岩性特征、地表矿化特征、控容矿构造特征、化探异常特征、物探异常特征等进行综合研究，选择在成矿有利地段进行了工程验证，为进一步开展桑木场背斜铅锌矿深部找矿工作提供了思路。     

伍佑南闸站泵站结构空间有限元静力分析

鉴于对小型水工建筑物如泵站、水闸等的结构计算,大都将空间问题简化为二维问题,忽略了空间结构之间的相互影响,使计算不尽符合结构的实际状况。结合实际工程,应用ANSYS有限元分析软件对伍佑南闸站不同工况多种荷载作用下的应力应变情况进行分析。通过对泵站结构的有限元分析,来弥补常规计算中的不足,并为以后的类似工程配筋提供参考依据。     

固阳县节水增效项目效益分析

文章介绍了固阳县节水增效项目概况,分析项目建成后的经济、社会和生态效益。     

振动轴转速对双卧轴振动搅拌流场的影响

为研究双卧轴振动搅拌机搅拌筒内流场振动搅拌过程中固液混合流体瞬态流动情况,基于计算流体力学(CFD)提供的计算方法,结合动网格技术、欧拉多相流模型、Realizable k-ε湍流模型及离散相模型,采用C语言编写用户自定义程序(UDF),并将其动态链接到CFD中,在非稳态条件下数值模拟双卧轴振动搅拌机搅拌质量受振动轴转速、固相颗粒体积分数的影响规律,并在此基础上,进行了振动搅拌试验研究。结果表明:当搅拌轴转速为35 r/min、混合料颗粒体积分数为20%、颗粒直径分别为10 mm、20 mm和30 mm时,振动轴转速分别为960 r/min、1 460 r/min和1 800 r/min时其搅拌质量最佳;数值分析结果与试验结论基本一致,说明了数值计算结果的准确性和计算方法的可行性。     

基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划

为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规划使机械臂在工作过程中加加速度不会产生突变,运动轨迹精度高,机械臂工作时间达到最优。     

国内固废处置及典型城市固废基本特性分析

分析了我国固体废物现状及现有处置技术,同时分析了我国几个典型城市的垃圾基本特性,对垃圾中的主要成分进行了工业分析及元素分析。     

矿井主通风机不停风倒机系统功能与应用

针对济宁二号煤矿主通风机的使用状况,介绍了一种主通风机不停风倒机系统,论述了该套系统的主要功能、现场应用效果。矿井主通风机不停风倒机系统采用两套S7-300系列PLC互为冗余,一用一备。该系统投入使用后不仅缩短了倒机时间,同时克服了传统倒机方式下倒机过程中井下无风的技术难题,对于保障井下矿工生命安全具有重要意义。     

大断面巷道非均匀变形机理及稳定性控制研究

为探究围岩受采动影响条件下巷道变形破坏与稳定性控制，以桑树坪二号井3309工作面运输平巷为工程背景，采用FLAC3D数值模拟方法分析“一掘二采”期间大断面巷道围岩主应力差分布特征，结合现场试验，揭示大断面巷道围岩非均匀大变形破坏机理，分析提出巷道围岩非均匀变形控制补强支护设计方案。研究结果表明：①一次回采和二次回采期间，巷道煤柱及煤壁两侧煤体峰值应力差分别为7.93MPa、12.96MPa，煤柱帮峰值应力远高于煤壁帮，两侧煤体呈非对称变形破坏特征|②与一次回采相比，二次回采期间3309工作面运输平巷煤柱帮主应力增大11.46MPa，塑性区范围从4.5m增加至煤柱宽度，煤壁帮主应力差增加27.46MPa，塑性区增加1.5m，巷道围岩处于高强度剪应力状态，易引起大变形破坏|③基于大断面巷道两侧煤体非均匀变形破坏特征，针对性提出“一长一短”两种补强支护方案，现场试验后巷道围岩稳定性控制效果良好。