Theoretical Investigation of Time Suboptimal Control of Industrial Manipulators Along Specified Paths

A method for the time suboptimal control of an industrial manipulator from an initial position and orientation to a final position and orientation as it moves along a specified path is proposed. Nonlinear system equations that describe the manipulator motion are linearized at each time step along the path. A method which gives the control inputs (joint angular velocities) for time suboptimal control of the manipulator is developed. In the formulation, joint angular velocity and acceleration limitations are also taken into consideration. A six degree of freedom elbow type manipulator is used in numerical examples to verify the method developed.     

位置控制器与通用变频器APC系统

在每一周期的开始时的速度值V1预设定到传动装置上进行速度预控制，同时，反馈回来的实际值Sj与S1进行比较计算，得出当时偏差值△S，此偏差值△S乘以比例系数Ksp，得到Vk叠加在Vt上，得出传动装置应具有的速度控制信号V，然后V经速度／电压变换和D／A转换向传动系统的速度控制发出控制信号Uα控制执行机构的定位。调节Ksp的值使系统无超调无振荡。     

SJ-721A型调速器导叶行程变送器安装位置的改进

针对调速系统传统方法安装的导叶行程变送器存在的弊端及其对水轮发电机组调节产生的严重影响，对导叶行程变送器的安装位置及安装方法进行了改进，以提高水轮发电机组安全生产和稳定运行的可靠性。     

掺Yb相移光纤光栅形成过程的分析

研究了用二次曝光法制作掺Yb相移光纤光栅的实验过程 ,并对相移光纤光栅制作过程中出现次峰的情况进行了理论分析。合理地解释了该现象     

位置灵敏探测器数据采集的软件设计

介绍了一个基于Windows操作系统的数据采集软件，该软件用于使用重心法确定的位置信息的位置灵敏探测器，具有方便的人机交互界面，使用专用驱动程序采集数据。     

SiC颗粒增强铝基复合材料切削表面分形维数及其与抗磨损性能的关系

做为一种耐磨性能很好的材料 ,SiC颗粒增强铝基复合材料切削加工表面具有分形特征。实际研究表明SiC颗粒增强铝基复合材料切削加工表面分形维数与抗磨损性能有密切关系 ,本文还分析了表面分形维数越大其抗磨损性能越强的机理。     

高峰值功率重频脉冲固体激光器

综述了高峰值功率重频脉冲固体激光器的发展现状，对其中的Ｑ开关、腔倒空、锁模等窄脉冲技术和放大技术进行了分析，展示了高峰值功率重频脉冲固体激光器的发展前景。     

基于极化不变量的飞机目标识别

基于宽带毫米波极化雷达体制背影，通过极化不变量之一的去极化系数，研究了飞机目标的极化散射特性，并提取了极化特征，设计了飞机目标的分类或识别器结构，它能对五种飞机目标进行有效的分类或识别。     

超辐射发光二极管的结构特性及其应用

近几年来,由于超辐射发光二极管在光纤陀螺和光时域反射仪等方面的重要应用,已引起了人们的极大关注,许多国家都在竞相研制和开发.本文综述了目前超辐射发光二极管的主要结构和特性及其应用前景.     

我国第一套Φ170mm三辊轧管机组

介绍了我国第一套Φ１７０ｍｍ三辊轧管机组热轧设备和产品规格及技术特点。