融合深度学习与成像模型的水下图像增强算法

水下机器人的视觉感知功能因受到水下环境因素的影响,面临着图像质量降低的挑战,如图像颜色畸变、整体色调偏绿、偏蓝、对比度较低、细节较为模糊等。提出一种结合深度学习方法与物理成像模型的新型水下图像增强算法,通过构建包含扩张卷积和带参数激活函数的神经网络,进行背景散射光和直接传输映射的估计,并结合成像模型的数学表达进行重建运算得到增强后图像。实验结果表明,与UDCP、IBLA、GLNet等典型图像增强算法相比,该算法具有更快的运算速度,且能够消除水下环境因素带来的影响,丰富图像色彩的同时能增强各类细节,在峰值信噪比指标和结构相似度指标上取得了较大值。此外,增强后的图像在特征点匹配实验中获得了更好的匹配效果。     

石墨烯/纳米TiO_2复合材料的制备及光催化还原性能

为探索超声辅助下利用紫外光及耦合热还原工艺制备RGO/纳米TiO_2复合材料的方法,并对其在缺氧水体中的光催化还原特性进行研究,首先,以鳞片石墨为原料,采用改进的Hummers法制备了氧化石墨烯(GO),进而通过超声/紫外光还原工艺制备了还原氧化石墨烯(RGO);然后,以钛酸丁脂和RGO为前驱物,采用溶胶-凝胶法并在氮气保护下高温加热制备了RGO/纳米TiO_2复合光催化材料;接着,利用FTIR、XRD、BET及紫外-可见光谱等对RGO/纳米TiO_2复合材料进行了结构性能表征;最后,以2,4-二氯苯氧乙酸(2,4-D)为探针物,研究了RGO/纳米TiO_2在缺氧水体中的光催化特性与2,4-D降解机制。结果表明:采用低温氧化Hummers法制备的GO六碳环上生成的活性基团较少,采用超声/紫外光还原工艺及耦合高温热还原工艺可使环状结构得到良好的修复;所制备的RGO/纳米TiO_2复合材料具有良好的2,4-D降解能力,在缺氧状态下,2,4-D主要发生光催化还原反应,脱除苯环上的氯,产生氯酚、邻苯三酚及间苯三酚等中间产物,部分2,4-D被氧化降解生成CO_2和H_2O。制备的RGO/纳米TiO_2复合材料具有良好的光催化还原性能。     

集成电路用钽溅射靶材制备工艺研究

金属钽可作为集成电路中铜与硅基板的阻隔层材料,以防止铜与硅扩散生成铜硅合金影响电路性能。采用钽靶材通过物理气相沉积技术溅射钽到硅片上。靶材晶粒尺寸与织构取向影响溅射速率及溅射薄膜均匀性,要求钽靶材晶粒尺寸应小于100μm,在靶材整个厚度范围内应主要是(111)型织构。同时,为了避免薄膜存在杂质颗粒,要求钽靶材纯度不小于99.99%。本文对钽靶材电子束熔炼、锻造、轧制、热处理等关键工艺进行了系统研究,找到了一种有别于常规钽靶材生产工艺的新方法,所生产产品化学纯度、晶粒尺寸、织构等性能优良,产品成品率高,适于批量化生产。     

基于MIB-Ⅱ和Bridge-MIB的拓扑发现算法

作为配置管理的核心和资源管理的基础,完整、精确并且具备可视化友好界面的网络拓扑是检测网络故障、分析网络性能的基础,介绍了网络物理拓扑发现的分类,基于SNMP设备的MIN-Ⅱ和Bridge-MIB管理信息库,分别设计了网络层拓扑发现算法和数据链路层拓扑发现算法,经测试,算法能够准确的发现网络层设备及连接关系,能够比较准确的对数据链路层进行拓扑发现。     

带有自适应补偿的不确定时滞系统鲁棒跟踪控制

为了克服高增益反馈项的缺陷, 设计了一个带有自适应补偿的控制器用于不确定时滞系统鲁棒跟踪控制. 本文证明了自适应补偿项的引入不会影响原来闭环系统的稳定性. 因此, 可以根据跟踪性能的需求和控制增益的约束来决定是否采用自适应补偿项. 最后, 数值仿真表明了控制器的有效性.     

计算机组成原理课程实验教学的调查与研究

针对国内计算机组成原理课程实验教学落后的实际情况,在分析多个高校实验教学的基础上,结合清华大学多年实验教学经验,从课程设置、实验设置和实验管理及评价几个方面,阐述课程实验教学现状,指出使用可编程芯片进行计算机原型系统设计实验已经成为大势所趋。     

基于模糊率的FCM自适应图像分割方法

提出一种基于模糊率的模糊C均值自适应图像分割方法。该方法根据波谷波峰梯度检测法自动确定模糊聚类数目,利用模糊阈值法快速确定较为准确的初始聚类中心,建立包含特征信息和空间信息的新目标函数,实现图像的自动分割。实验结果表明,该方法的分割速度快、精度较高,具有较强的鲁棒性。     

基于背景估计的运动检测算法

为了有效检测出运动目标静止后的轮廓和抑制视频抖动给运动检测带来的影响,提出了基于背景估计的运动检测算法。采用带模板遮罩的背景更新策略来避免目标前景区域被更新,同时根据纹理相似性,对目标遮挡区域的背景进行估算,使得在光照变化下遮挡区域得到同步更新。通过视频稳定算法得到全局运动参数和局部运动参数,然后利用全局运动参数稳定视频,利用局部运动参数作为运动目标检测的输入,最后利用高斯模型来检测运动目标。通过对多段抖动视频做实验,结果验证了该算法的准确性和有效性。     

声卡电路改造及其在运动控制中的应用

为了让计算机声卡能直接采集标准范围内的直流电压信号(-10～+10 V),在分析声卡工作原理的基础上介绍了对声卡外部电路进行改造的方法,并给出了改造后声卡在直流电机运动控制实验系统中的应用.改造后的声卡性能稳定、灵活通用,满足了一般的工程测量和实验教学的使用要求,可作为商用数据采集卡的廉价替代方案,为普通声卡在数据采集...     

光纤Bragg光栅电流传感器的温度补偿研究

在基于超磁致伸缩材料Tb0.30Dy0 70Fe1.95的光纤Bragg光栅(FBG)大电流传感器的基础上,通过对传感头进行设计,提出了一种温度补偿的方案,解决了FBG的温度-应变交叉敏感问题,提高了传感器的精度.实验结果表明:在0～90℃的温度变化范围内,该传感器的Bragg波长差与电流变化具有较好的线性度,不受温度...