头盔伺服系统执行机构的动力学建模及其验证

首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析,建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式;其次,采用牛顿-欧拉法对驱动分支及其构件进行了动力学分析,建立了驱动分支整体和包括螺母在内的部分构件的牛顿与欧拉方程,考虑了螺旋副摩擦力的影响,推导完成了封闭式的6URHS并联机构动力学方程;最后,采用MATLAB分别建立了6URHS并联机构的动力学模型和Simulink虚拟样机,对两者进行了动力学响应对比实验。实验结果表明:对于同一组驱动力矩输入,动力学模型与虚拟样机的动力学响应基本一致,动力学模型同虚拟样机的准确度相仿。另外,还进行了动力学仿真程序的轨迹跟踪实验,对驱动力矩进行了计算与分析。     

一种鲁棒型Hausdorff距离图像匹配方法

图像匹配是图像处理的一项关键技术,传统方法受光照、噪声和遮挡的影响,使匹配过程变得困难。为了提高图像匹配的鲁棒性,提出了一种基于方向信息的鲁棒型Hausdorff距离匹配方法。该方法采用方向信息提取图像边缘,通过计算边缘匹配率(edge matching rate,EMR)获得候选匹配区域,然后采用修正后的Hausdorff距离构造相似性测度。实验结果表明,该方法加快了匹配过程,提高了抗噪性能,并能够准确匹配含有遮挡和伪边缘点的图像,从而解决了基于传统Hausdorff距离匹配方法因噪声点、伪边缘点和出格点而造成的误匹配问题。     

设计模式及其在AMCCS中的应用

虽然目前已存在多种面向对象的软件设计方法，但在面向对象建模中仍存在不尽人意之处。进行面向对象的软件设计是比较困难的，而设计可复用的面向对象软件就更加困难。设计模式是面向对象建模的一种辅助设计手段，它总结了面向对象设计的成功设计经验，使得在遇到相似场景时可以直接套用。结合民航维修成本控制系统（AMCCS）的开发工作，使用设计模式细化具体组件和部件的对象建模方法，取得了较好的效果。     

基于手掌分割的摄像机阵列手部定位技术研究

人手的三维空间定位是虚拟现实交互中的关键技术之一.人手目标是具有多自由度的柔性体,而且运动范围较大,难以准确定位.提出一种基于手掌分割的摄像机阵列手部定位技术,可以有效解决上述两大难点.该方法首先对单摄像机采集到的图像进行基于颜色的手部整体轮廓信息提取.然后,通过分析轮廓特征分割手掌.以手掌为近似刚体,在二维图像中对手掌进行定位.最后,智能选取摄像机阵列中符合定位要求的多个摄像机,应用摄像机配对、投影几何以及最小二乘法估计人手目标的三维位置.实验结果表明,该方法抗干扰性好,对不同手型的适应能力强.同时应用多摄像机进行手部定位,不仅跟踪范围广,而且可以在标定困难的环境中,应用未标定的摄像机阵列获得较高的精度.     

交互系统中实时手势分割及指尖检测方法

为满足人机交互系统中手势识别与理解的需要,提出一种快速、鲁棒的手势分割与指尖检测方法.手势分割通过肤色阈值分割、链码轮廓搜寻、自适应的边缘拟合三个步骤完成,可实现手势由粗到细的逐步精确分割.在手势分割基础上再通过手轮廓边缘的几何特征制定指尖检测算法,可实现多个手指的快速精确检测.实验结果表明,系统方法可行,在各种复杂背景、不同于手指指向和运动速度下均能实现快速准确的手势分割与指尖检测,可为下一步人机交互系统中的手势识别和理解打下良好的基础.     

计算机视觉系统框架结构研究

计算机视觉系统框架的研究对计算机视觉是十分重要的,它指导着计算机视觉的发展方向。文章对计算机视觉发展几十年来在系统结构框架方面(主要是三维重建理论框架和主动视觉理论框架)所取得的研究进行了回顾和总结,并在前人所取得的成果之上,根据现有的实际情况,对原有框架结构进行了一些补充,同时对计算机视觉系统框架提出一些新的看法。     

一种基于梯度方向信息的运动目标检测算法

运动目标检测是智能视觉监控系统的基本内容。在对现有算法分析的基础上提出了一种基于梯度方向信息的运动目标检测算法。首先利用方向信息提取视频图像序列中每一帧的边缘梯度图,然后通过改进传统帧差算法,采用uint8数据格式处理含有时间关系的两帧图像以此确定运动目标粗略边界,经运动目标连通域识别,最后结合梯度方向信息准确提取运动目标的完整轮廓。实验结果表明,该算法克服了传统帧差算法不能准确定位目标的缺点,在室内外复杂背景下均能准确地提取完整的目标轮廓。     

基于视觉伺服的手部跟踪仿真研究

在虚拟现实技术中,手势是人机交互中一个至关重要的直接输入方式,目前能满足人机交互过程中手势输入的方式仅有数据手套,这种方式存在一些缺点,如不能保证交互过程中的无束缚性和自然性,并且需要复杂的标定和安装过程。计算机视觉为获取手部的三维位置提供了一种更加自然且没有接触的方法,但重点在于解决手部跟踪运动过程中的自遮挡问题。分析了基于视觉伺服的手部跟踪技术,并针对Stewart机器人的动力学模型进行了仿真实验,结果表明该方法能够完成利用主动视觉解决手部跟踪运动过程中的自遮挡问题,进行手部跟踪的任务。     

一种基于多目标优化的Ad Hoc网络QoS路由算法

目前的一些Ad hoc网络QoS路由算法难以满足军事系统中一些特定业务对于多个目标的同时要求,本文选取带宽作为约束条件,把时延和丢失率作为QoS优化目标,建立了QoS路由选择的多目标整数优化模型,并给出了求解模型的算法.实例计算结果表明了算法的可行性.     

CBT开发系统素材存储管理结构实现

文中介绍了在CBT课件开发系统中，采用经过改进的树型控件开发课程素材录入和管理系统素材存储结构方法，达到既符合人们的浏览习惯，也便于素材在数据库中存储、管理和进一步操作的目的。实现了使用数据库记录创建树型控件，通过使用自行设计的派生于CTreeCtrl的子类实现支持拖拽的树型控件，并利用树型控件的附加属性保存了便于检索和操作相应记录的关键信息。