一种基于视觉补偿的移动机器人地图匹配室外定位算法

在室外环境中,由于车轮打滑、里程计存在严重的累积误差,同时由于二维激光测距仪扫描到环境信息量少,在进行地图匹配时,机器人常常陷入相似或对称环境,导致定位失败.针对以上问题,在二维激光地图匹配的基础上,提出了利用单目视觉信息补偿激光信息与里程计信息的定位方法.该方法利用单目摄像机获取环境中的色块信息补偿二维激光信息;摄像机同时作为视觉里程计实时辨识车轮打滑,校正里程计的误差;最后利用粒子滤波算法融合多传感器信息.该实验利用Pioneer3-AT机器人平台在大学校园进行,实验证明该方法具有较高的定位精度.     

离散时间系统零动态的研究现状和未来挑战

在数字控制系统的分析与设计中, 零动态是一个被广泛关注的重要概念, 近年来取得了诸多新的理论与方法进展. 本文首先描述了离散时间系统零动态理论的研究背景和研究意义, 同时简要介绍了离散时间系统零动态理论所涉及到的3个相关问题, 如: 信号的采样与重建、连续时间系统的等价离散时间系统模型以及在离散连续时间系统过程中所需要的工具(q算子和±算子). 其次, 立足现有文献, 针对离散零动态的特点, 从线性离散时间系统和非线性离散时间系统两个方面全面而深入地介绍了近年来离散零动态研究工作的进展. 最后分析了零动态在数字控制系统分析与设计中的局限性以及出现的挑战性课题, 并指明未来工作的研究方向.     

热处理对含LPSO相Mg_(97)Gd_2Ni_1合金微观组织及腐蚀性能的影响

通过传统铸造方法制备了含LPSO相的Mg_(97)Gd_2Ni_1合金,并在480、490、500、510和520℃下进行固溶处理,借助扫描电子显微镜(SEM)、电化学工作站及析氢腐蚀法对不同状态镁合金的显微组织及其腐蚀性能进行了研究。结果表明:随着温度的升高,合金中的LPSO相由连续的层片状逐渐转变为不连续的层片状结构。当温度达到510℃时,LPSO相主要以针状结构存在,继续升高温度到520℃,产生"过烧"现象。通过腐蚀性能的测试,固溶温度为510℃时,合金的腐蚀速率最小。     

累积叠轧工艺对Mg-Gd-Ni镁合金微观形貌及力学性能的影响

为了改善铸态Mg-Gd-Ni合金力学性能,提高其轧制成形能力,研究了累积叠轧工艺对Mg-Gd-Ni合金力学性能的影响。结果表明:累积叠轧工艺对Mg-Gd-Ni合金的组织结构及力学性能产生显著影响,破碎了Mg-Gd-Ni合金中的第二相—LPSO相,使其在合金中的分布更加均匀有序,提高合金强度。累积叠轧后合金产生了大的塑性变形,组织晶粒明显细化,使镁合金的综合力学性能得到显著提升。     

伶俐宝：不惧外企竞争，打造大网络大品牌

面对国外知名品牌大举进军国内市场,中国销售型的玩具企业如何发展？广州伶俐宝玩具有限公司总经理郑粤明说：作为国内销售型玩具企业,凭着我们对中国市场较深的认识和更为灵活的运营模式,不管外资大品牌公司如何强大,我们还是有发展空间的。“伶俐宝”除不断增强优质服务与品牌玩具生产企业积极合作、共同做大做强外,还推行品牌战略,     

库内水泥强度异常下降的原因及解决措施

本文通过使用化学分析、物理检验、X射线衍射分析等方法,对脱硫石膏和水泥性能进行认真细致的分析,从而更好地找到库内水泥强度异常下降的主要原因,然后通过降低入磨物料综合水分、调整脱硫石膏使用比例、对出磨水泥的质量进行调整,从而使其符合标准,并且通过降低水泥的储存温度的方法也可以达到目的。     

阳极极化法测定金属耐腐蚀性能实验的教学体会

针对阳极极化法测定金属耐腐蚀性能实验课与电化学测量理论联系紧密的特点,结合教学实践及实际应用,总结了授课中遇到的问题,进一步探讨了提高实验教学质量、优化教学体系的方法,浅述了近几年来讲授阳极极化法测定金属耐腐蚀性能实验的几点教学体会.     

非线性多率离散时间系统零动态的稳定性

零动态是控制系统分析与设计的一个重要指标,并且不稳定的零动态限制了系统可达到的控制性能。在零阶保持器或分数阶保持器条件下,只有当非线性连续时间系统的相对阶数不大于2的情形下,才可能配置稳定的零动态。针对相对阶数大于2的非线性单输入单输出系统,通过选择合适的广义采样保持函数来任意配置离散采样系统零动态的稳定位置。研究分析了一类广义采样保持函数条件下的离散化零动态的渐近性质,并且当采样周期T→0时,探寻了非线性离散时间系统零动态的稳定特性,推导了保证零动态稳定的条件,并给出了证明。所给出的定理是对相关结果的进一步推广。     

国内外体育中心综合利用现状及分析

通过国内外体育建筑综合利用的现状,分析指出国内体育场馆建设在多功能开发方面的不足,并且在分析现状的基础上对体育建筑采用综合体模式开发提出了几点建议,以供参考。     

扎堆灾后重建 水泥公司胜算几何

四川地震灾后重建的的总体规划意见稿最近出台,面对灾后重建过程中巨大的水泥需求,水泥巨头纷纷进驻四川大规模投资建厂。这对灾区的灾后重建无疑是一项重大利好,有助于缓解灾区水泥供应不足的问题。但是有业内人士担心,从长远来看,如此密集的投资建厂可能会在四川市场形成供过于求、恶性竞争的不利局面。