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本文介绍一种全自动贴瓷砖机器人系统的硬件,软件及其工作方式,通过人-机界面可以输入工作参数,感知系统自动测量地面和同的位置箐面形状及测定所取瓷砖的位置,此系统可高速,高质量地完成涂粘地料,取瓷砖和贴瓷砖的工作。 相似文献
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机器人图形仿真是机器人研究中的一个很重要的内容,它涉及机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面. 相似文献
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冗余度机器人由于具有冗余自由度,可以在运动学上实现机器人避奇异位形,仿止关节运动范围越限,避障碍物等多种优化,从而使该类机器人的操作性能和灵活性能得到了提高.文章采用多目标模糊优化方法,建立了冗余度机器人运动学的多目标模糊优化的数学模型,构造了模糊优越集,从而求解出多目标函数在可行域空间的最优解,最后经过仿真验证了该方法的可行性. 相似文献
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一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式,提出了一种实用的力/位混合控制方案,给出了相应的硬件和软件的具体实现.实验表明,文章提出的力/位混合控制方法具有良好的稳定性和力控制精度. 相似文献
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