一种轮腿结合式步行机的步态

提出用周期函数Ｇ（Ｘ）和正函数ＩＩ（Ｘ）表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作周期运动的动态支撑点位置描述问题。给出并证明了支撑点置的计算公式。进而讨论了支撑点位置的极限问题。     

基于开放式机器人力控制系统的研究

针对未知环境下机器人主动柔顺控制在工程中实现的问题。构造了一个开放式机器人力控制系统。对系统中硬件和软件体系结构进行了分析，结合伺服驱动器的不同控制模式，给出了一种实用的力控制硬件实现形式。实验结果表明，该系统能够满足高精度力控制操作的性能要求。     

非结构环境的机器人探测原理及其误差分析

针对机器人工作环境为未知、接触表面不确定和连续不可导等高度复杂的情形，提出了一种基于一个二维激光测距传感器与运动机器人相结合的具备三维非结构环境探测功能的方法。建立了机器人探测系统模型，并进行了理论分析，揭示了基于激光传感器探测系统的探测误差主要来源于激光测距传感器本身的测量误差、与被探测环境表面特性有关的误差、由于动态测量而引起的误差以及外界环境因素引起的误差，针对不同的误差来源给出了误差修正方法或数学修正公式。为进一步研究非结构环境下机器人的各种精确控制奠定了基础。     

基于旋量理论的打磨机器人位置精度分析

为建立各误差源与打磨机器人的末端位置误差的对应关系,在基于旋量理论建立了打磨机器人的运动学模型的同时,对可能产生的主要误差源进行了分析,通过误差源之间的几何关系建立误差旋量,从而得到静态误差模型;分析了各单项误差对机器人末端执行器位置误差的影响及各误差源对末端位置误差的显著性影响,为机器人精度优化方案的提出提供可靠的分析参考。分析结果表明:结构误差及传动误差是机器人静态位置精度的主要影响因素,其中结构误差为稳态误差,可以通过精度设计减小或补偿,传动误差需要通过后期的标定来解决。     

提高结晶器使用寿命的实践

对唐钢第二炼钢厂5#连铸机结晶器使用寿命的提高进行了分析,提出了提高结晶器寿命的有效措施。     

冗余度机器人运动学模糊优化

冗余度机器人由于具有冗余自由度,可以在运动学上实现机器人避奇异位形,仿止关节运动范围越限,避障碍物等多种优化,从而使该类机器人的操作性能和灵活性能得到了提高.文章采用多目标模糊优化方法,建立了冗余度机器人运动学的多目标模糊优化的数学模型,构造了模糊优越集,从而求解出多目标函数在可行域空间的最优解,最后经过仿真验证了该方法的可行性.     

Matlab在机器人图形仿真系统中的应用

介绍了一种利用二次开发工具VB6．0，通过ActiveX技术，将Matlab语言的强大运算功能与Solid Edge的图形功能相互结合，实现机器人图形仿真的新方法。     

X射线焊缝底片数字化图像边缘检测方法

从X射线焊缝底片数字化图像缺陷识别的实际需求出发,针对焊缝缺陷图像边缘提取,进行不同边缘检测方法的对比研究,分析各类边缘检测算子边缘提取效果的特点及阈值的取值对边缘检测算子的边缘提取效果的影响,提出基于数学形态学的多方位结构元素边缘检测方法.实验表明：综合采用阈值优化的Canny算子和基于改进的形态学梯度算子及多方位结构元素的数学形态学边缘检测方法,能够获得完整全面的边缘信息,有利于对焊缝缺陷的分类及缺陷等级识别.     

基于流态化技术的振动流化床气固两相流动分析

在对基于流态化技术的振动流化床气固两相流动的欧拉（Euler）方法的双流体模型研究的基础上,利用专业流体力学分析软件Fluent对褐煤颗粒床层进行数值模拟．研究振动、风速、褐煤颗粒粒度等参数对振动流化床床层中褐煤颗粒均匀流化的影响．实验结果表明：振动及气流的交互作用,可有效抑制褐煤颗粒在床层中的返混现象,使得振动流化床褐煤颗粒干燥均匀;选择双流体模型,将Fluent用于振动流化床气固两相流动数值模拟,是一种行之有效的数值模拟方法．     

直线倒立摆系统控制特性的影响因素分析与实验

考虑倒立摆初始角度、系统控制参数与机械结构参数之间的关系,针对具有非线性、强耦合特性的典型多输入多输出倒立摆系统,建立了系统结构模型,阐述倒立摆控制原理.分析了最优控制的控制参数(如初始角度)与倒立摆结构参数(最大位移,最大加速等)的关系,得到了初始角度、系统控制参数对系统结构参数影响的关系表达式.结合实验研究发现,影响系统控制误差的因素包括齿形带的传动误差、小车和摆杆的惯性、齿形带轮的摩擦等.研究结果为倒立摆系统的控制以及其他相关系统的设计与分析,提供了理论依据和方法.