穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究

介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化。联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力。该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性。     

美国NEHRP推荐抗震设计条文地震动参数的研究

为了满足国际工程中使用美国规范的需要以及借鉴美国抗震设计规范的先进经验,通过对NEHRP系列抗震设计条文的中地震动参数的研究,给出水平设计地震作用取值的确定依据、MCE及地面运动地图确定的方法及其发展演变的过程。通过对NEHRP2009及NEHRP2003下美国西部、中部及东部城市地震动参数的比较,指出全美不同地域地震动参数取值的差异分布及原因,并为今后国际工程的设计提供参考。     

封头标准中球冠形封头结构尺寸的探讨

工程上作为容器的中间封头或端封头的球冠形封头,不论是从功能使用上看还是从受力分析角度,都应与所连接的容器圆筒或法兰一并考虑。以浮头式热交换器的浮头盖封头为例,对球冠形封头的结构尺寸及与容器圆筒焊接接头的坡口尺寸等相关问题进行了讨论,结果发现容器及封头标准中相关规定尚存在值得商榷的问题,制造工艺也应正确理解标准与施工图,以保证球冠形封头的制造与组装满足工程要求。建议相关标准进行完善,以指导工程的正确应用,保证容器的本质安全。     

针织鞋服大规模柔性定制生态系统设计与开发

为满足消费者个性化需求,消除经销商加价,减少生产商库存,设计基于全成形横机的面向针织鞋服市场的C2M（客户直连工厂）、D2C2M（设计与顾客直连、顾客与工厂对接）工业互联网生态体系,将消费者、设计师、品牌商、智能工厂、平台运营方、物流配送集结,建立以消费者驱动的共赢生态圈。从产品市场推广、虚拟设计、电商交易和生产与交付几个阶段对生态体系构成要素进行设计。以宁波慈星股份有限公司毛衫和针织鞋C2M生态系统构建为例,介绍各阶段开发工作和成果,结果表明该生态系统可行有效。     

电能质量监测设备的检定平台设计与应用

搭建了一个电能质量监测设备的检定平台,该平台围绕IEC61000-4-30所提出的测量方法、测量准确度和稳态性能三个方面对电能质量监测设备进行检定,可以为国内相应电能质量监测设备入网检定规范提供参考。此外,根据检定的内容设计相应的波形库并进行了实验。经实验证明,该平台可以完成各项电能质量指标的校准检定,具有一定的工程实用价值。     

机械设计课件的教学功能系统设计

论述了课件教学功能的要求,以及基于Web的计算机辅助教学课件中的教学功能系统设计,并以实例表现其如何应用在<机械设计>这门课程中.     

一种应用于反向工程的结构光相位求解技术

基于结构光测量技术，探讨了一种将相移法同gray编码方法结合进行相应求解的新技术，并解决了两者结合时产生相位突变的问题。采用四步相移法，将四幅移相光栅分别投射于物体表面，产生的调制光栅图像被CCD相机采集后，经计算机处理得到[-π，π]区间内的相主值。然后，投射黑白相间的一组gray编码光栅到相同的物体表面，经CCD相机采集图像并由计算机解码处理后得到周期分布。最后，将两者相结合，得到真实而准确的相位。实验证明，该方法能快速准确地得到结构光的真实相位。     

基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究

针对轮式移动机器人的路径跟踪问题以及其非完整特性,引入一种新的虚拟反馈量,使用反演法设计了路径跟踪控制器.首先通过移动机器人的运动学模型得出其运动学位姿误差微分方程,然后基于Backstepping(逐步后推)方法设计控制器,通过构造的Lyapunov函数证明了所设计的控制器的稳定性;最后用Matlab进行仿真以及SM35机器人进行实验,结果表明,所设计的控制器能使移动机器人以任意小的误差跟踪任意给定的参考路径.     

带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控

针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.