基于预测控制的非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对非连续路段下的轨迹跟踪问题,设计了基于观测型的预测控制器。首先建立了移动机器人的运动学模型,根据机器人的运动学模型得出了其位姿误差微分方程;然后在轨迹跟踪问题的基础上,设计了系统的观测模型,通过将预测控制器与系统的观测模型结合,设计了观测型预测控制器;最后再MATLAB环境下,利用本文所设计的控制器对移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题进行仿真,并将仿真结果与PID控制器控制的仿真结果进行对比,由仿真结果可以看出,本文所设计的控制器具有很好的鲁棒性、快速性及稳定性,可适用于移动机器人的轨迹跟踪的研究。     

多移动机器人的目标跟踪研究

针对多移动机器人对固定目标和动态目标跟踪问题进行了研究;首先基于l－φ闭环控率对多移动机器人进行刚性编队,建立运动学模型,采用leader-follower协调策略算法,实现了多移动机器人的协调合作;然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划实现对固定目标的跟踪以及利用卡尔曼滤波器实现对运动目标的跟踪,设计了基于Backstepping方法的控制器,使多移动机器人能稳定跟踪目标;最后用MATLAB进行仿真;仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使多移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,适用于多移动机器人对目标的跟踪。     

浅谈VSWR对民航甚高频通信系统的影响

主要介绍VSWR对甚高频天馈系统的影响及成因,提出空管设备保障部门利用VSWR指标提高甚高频保障效果的重要意义。     

探讨钳工的基础知识培训工作

作为机械产业里最为古老,发展最为成熟的一项技术,钳工技术在如今社会的机械制造业中的需求非常之高,技术成熟、经验丰富的钳工能完成很多机器无法完成的加工任务。由于技术的专业性很高,拥有扎实的基础知识是对上岗钳工的最基本的要求。对此笔者就如何开展钳工的基础知识培训工作及培训的内容进行了探讨。     

基于串行通信的发射机控制系统设计

介绍了一种应用于电离层探测系统中的固态发射机。为了实现对该发射机的远程控制,提出了在windows环境下应用PC机与单片机之间的远程串行通信技术设计此发射机控制系统的方法。该控制系统能够实现对发射机所有工作状态的控制和查询,灵活可靠地设置发射机的工作参数。通过该系统对发射机的实时监测和控制,可以使发射机工作在最佳状态,从而获取最有效的电离层探测数据。     

墙式燃烧锅炉磨煤机起停过程实施节油技术的试验研究

本文介绍了华能丹东电厂350MW燃煤机组锅炉节油试验项目及试验结果,分析了该锅炉燃烧器布置方式及磨启停方式对磨启停节油技术的影响,其主要结论为:1.锅炉在各种日常磨启停方式及其对应负荷下,可实现安全无油枪助燃启停,落实后可获得节油100%的理想效果;2.试验锅炉的燃烧器布置方式及磨启停方式的特殊性对实施无油启停磨技术有利,燃煤着火性能优异以及锅炉稳燃能力强等均是实施节油技术的重要保证。     

酿酒酵母介导的半干法加工咖啡豆风味品质比较分析

该研究以脱皮后湿咖啡豆为原料,用不同类型酿酒酵母CMCC 1793、CMCC 1425、CMCC 1557、CMCC 32762、四种混合菌与未接种处理对半干法加工的咖啡样品进行处理,经过干燥、脱壳、烘焙得到中度烘焙豆,样品编号分别为GK、HK、JK、ZK、MK、CK。采用顶空固相微萃取气相色谱/质谱联用（HS-SPME/GC-MS）、香气活度值（OAV）、感官评价及理化特性对样品进行评价。结果表明：不同酿酒酵母所接种的烘焙豆中挥发性物质存在差异,共鉴定出81种挥发性化合物。其中CK 49种、GK 52种、HK50种、JK 52种、MK 58种和ZK 46种,含量分别为301.03、286.31、223.15、333.05、262.22、372.51μg/g。其中吡嗪类化合物在JK样中含量最高达到122.99μg/g,酮类化合物在JK样中总含量居于第二位,含量达到53.02μg/g。OAV分析表明,OAV值不小于1的物质有12种,其中以3-乙基-2,5-二甲基吡嗪、2,6-二甲基吡嗪、2-乙酰基吡咯、2,5-二甲基吡嗪在JK样中OAV值较高,这些化合物对咖啡香气体系的贡献作用较大。感官...     

轿车后横梁冲压回弹问题分析和成形工艺改进

轿车后横梁型面复杂、拉深深度大且在成形时应力集中严重,导致成形后制件有回弹和型面扭曲等现象。通过对轿车地板外侧后横梁所产生的扭曲和回弹等缺陷进行应力分析,针对原方案出现的翻边回弹补偿量设计不足、未能准确计算压料力、成形工艺未能充分考虑大尺寸、高强度钢板件的成形特点等问题,制定了合理的冲压工艺方案为:下料拉深修边整形翻边冲孔冲孔侧翻。在优化工艺的基础之上,根据梁类冲压成形特点,提出了增加随形压边、拉延筋和薄膜润滑等措施,可以有效改善回弹,提高了成形件质量。     

浅谈VSWR对民航甚高频通信系统的影响

主要介绍VSWR对甚高频天馈系统的影响及成因,提出空管设备保障部门利用VSWR指标提高甚高频保障效果的重要意义。     

工程制图技能训练方案探索与实施

注重职业能力培养,增加操作技能训练,是目前高职教育改革的一大特点。工程制图作为机电类专业的基础课,如何在缩减的学时中寻求高效的教与学是我们面临的问题。通过剖析相应岗位群需求,以工作过程为导向,明确了课程目标;架构了以＂一个规范,二种技法,三大技能＂为核心职业能力的课程训练框架;设计了以形体为主线,从基本训练到进阶训练的课程内容;提出了以具体任务为载体,固着教学,认知学徒式学习的技能训练实施方案。