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基于包络法六自由度工业机器人工作空间的分析 总被引:1,自引:0,他引:1
论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出机械手的最大工作范围,为机器人示教和轨迹规划提供了理论依据. 相似文献
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为研究"新型旋转导向管喷动床"的性能,采用油菜籽为原料,进行了流体动力学试验.考察了压降与风速、起喷压降与导喷距、不同导喷距下喷动量与风量、正常喷动时不同导喷距下压降与风量、喷动量与加料量及压降与加料量关系.结果表明,旋转导向管喷动床风速从0增大的过程中.压降会出现一个峰值,且从导喷距40mm 的1.50 kPa增大到80mm 时的14.43 kPa;导喷距对喷动量的大小及随风量的变化趋势有较大影响,并且导喷距在45~75 mm、风量57~105 m3/h的范围内,喷动量随风量增大而增大,且其变化范围是5.21~10.28 kg/min,而导喷距为80 mm时喷动量会在风量99 m3/h时出现最大值8.84 kg/min,对应的操作压降也有类似的规律;加料量增大,喷动量和压降都增大,在风量90 m3/h、加料量为5~20 kg的条件下,导喷距为50和80mm 时的喷动量和操作压降的变化范围分别是7.97~9.09 kg/min和1.37~1.49 kPa及7.02~10.24 kg/min和1.41~1.73 kPa. 相似文献
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为建立鱼味香精的制作工艺,文章以海鱼为原料,在分析了还原糖比例、硫胺素添加量、反应温度、反应时间对鱼味香精感官评分影响的基础上,采用响应面法优化了鱼味香精的制作工艺,并对所得鱼味香精的挥发性风味物质进行了分析。结果表明,当葡萄糖与木糖的比例为4.166∶1(质量比),硫胺素添加量为鱼肉质量的1.025%,反应温度为111℃,反应时间为19.3 min时,制得的鱼味香精的感官评分最高。验证实验表明,实测感官评分与预测值相对误差为3.01%,该最优工艺具有较好的可靠性;从鱼味香精中共鉴定出40种风味化合物,其中酯类2种、醛类16种、呋喃类4种。 相似文献
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利用光学显微镜、扫描电镜在不同尺度对样品进行组织观察,通过X射线衍射进行马氏体含量分析,通过SEM、TEM结合组织观察分析试样的变形机制,研究了温变形对316L奥氏体不锈钢应变诱导马氏体含量和显微组织的影响。结果表明,316L不锈钢经温轧变形后,既有板条状马氏体,也有位错型马氏体。200℃下80%的变形量,会导致58. 23%的应变诱导马氏体生成。当变形量为80%时,400℃的变形温度相比于室温变形,其马氏体含量从约64%降低到了约19%。 相似文献
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