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本文讨论了线性定常多变量系统在时域上用输出反馈配置鲁棒极点的问题。用输出反馈配置极点时,有一些自由度,可以利用这些自由度指定特征向量。本文给出一种数值方法,它用于选择一组尽可能正交的特征向量,使闭环系统矩阵A+BKC尽可能接近正规,从而使闭环极点对于矩阵的系数变化是鲁棒的。 相似文献
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本文研究具有不确定性的机器人的轨迹跟踪控制问题。提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器构成的控制方案。探讨了一种用神经网络估计机器人系统不确定性的途径。给出了神经补偿控制器的设计方法,并证明了闭环系统的收敛性。仿真结构表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。 相似文献
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本文提出一种由脉冲响应序列g(?)(kT)估计传递函数W(s)的最小二乘法。将系统微分方程积分,得到积分方程。由输入σ(t)、输出g_0(kT)用梯形积分法可求出各采样时刻的各积分项的值,便可用最小二乘法估计系统的参数及W(s)。系统的阶数可由是否出现零点、极点对消而确定。本文给出对一阶网络及对电热丝加热炉辨识的实验结果,它们表明本文所提的方法是有效的。 相似文献
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变结构控制理论在机器人控制中的应用 总被引:3,自引:1,他引:2
本文首先简述了机器人控制所存在的问题.阐明了变结构控制的基本原理,然后综述了变结构控制理论在机器人控制中的应用情况.讨论了它们的特点,存在的问题及今后发展的方向. 相似文献
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本书的作者于1970年发表了Introduction to Linear System Theory一书。该书在国内外曾广泛地被采用为研究生线性系统理论课的教材。C.T.Chen 1984年发表的这本书对前书作了很多补充,主要是在传递函数阵分式分解描述方面把近年来分析与设计理论的主要进展写入该教材中。 全书共662页,内容包括状态空间法和传递函数矩阵法,比较全面地叙述了线性系统理论的基本内容。本教材有两个特点。一是用较简单的方法推导出重要的结论和设计 相似文献
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一种有指导的轮式机器人全局规划方法* 总被引:1,自引:0,他引:1
非完整系统的运动规划是尚未得到充分的重要问题,本文把全局规划方法与局部规划方法结合起来,提出一种包含非完整约束条件的有指导的全局运动规划方法,,并通过仿真验证了其可行性。 相似文献