| 机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现 |
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| 引用本文： | 梁天培,周其节,苏春翌.机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现[J].控制理论与应用,1991,8(1):59-63. |
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| 作者姓名： | 梁天培 周其节 苏春翌 |
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| 作者单位： | 香港理工学院机械与轮机工程系，华南理工大学自动化系，华南理工大学自动化系 广州，广州 |
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| 摘 要： | 本文针对具有两个回转关节的机械手,实现了自适应滑动模控制方法,试验结果证实了系统的良好跟踪性能和鲁棒性能。
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| 关 键 词： | 机械手 轨迹控制 自适应控制 微机 |
| 收稿时间： | 1989/4/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1990/2/19 0:00:00 |
Microprocessor-Based Trajectory Control of Robot Manipulator Using Adaptive Sliding Mode |
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| T.P.Leung,Zhou Qijie,Su Chunyi.Microprocessor-Based Trajectory Control of Robot Manipulator Using Adaptive Sliding Mode[J].Control Theory & Applications,1991,8(1):59-63. |
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| Authors: | TPLeung Zhou Qijie Su Chunyi |
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| Affiliation: | Department of Mechanical and Marine Engineering, Hong Kong Polytechnic |
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| Abstract: | This paper demonstrates the approach of implementing the adaptive sliding mode control algorithm on a two-link revolute joint manipulator. Experiment results show the validity of accurate tracking capability and robust performance of the system. |
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| Keywords: | computer control sliding mode robot parameter estimation |
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