动态场景下一种鲁棒的立体视觉里程计算法

针对传统视觉里程计算法在动态场景下对相机位姿估计鲁棒性和精确性不高的问题,基于场景流及静态点相对空间距离不变原理,提出一种动态场景下鲁棒的立体视觉里程计算法。该算法首先利用相机初始位姿估计,计算相邻帧之间匹配点对的场景流,进而建立高斯混合模型,并对场景中动、静物体的特征点进行初步分离;然后利用静态点空间相对距离不变的原理和匹配虚拟地图点集的方法进一步分离动、静物体上的特征点;最后,生成由静态特征点对应地图点构成的局部地图,并考虑虚拟地图点集的匹配情况,最小化重投影误差,以得到精确的相机位姿估计。对TUM数据集以及实际场景进行实验,结果表明提出的算法在动态场景下能够鲁棒地估计出高精度的相机位姿。     

基于Vision-IMU的机器人同时定位与地图创建算法

为提高机器人在复杂环境下的定位精度和实时性,提出一种基于Vision-IMU的同时定位与地图创建算法。算法主要分为4个线程进行:跟踪、特征提取、局部建图和闭环。跟踪线程使用IMU信息辅助直接法进行像素点匹配,而后最小化重投影误差和IMU项误差,得到初步的机器人位姿估计。特征提取线程完成关键帧的特征点提取和描述子计算。局部建图线程利用光束平差法得到更加精确的机器人位姿轨迹和环境信息。闭环线程检测闭环,并利用闭环优化提高机器人轨迹和环境信息的一致性。公开的Euroc数据集实验表明,算法能够处理光线变化环境,实时地得到更准确的机器人定位。特别是相机剧烈运动产生运动模糊时,算法依然保持较高的定位精度。     

优质提问教学法在步进电动机教学中的应用

优质提问教学法倡导以优质的问题和优质的提问为教学与学习行为的核心,通过在教学过程中准备问题、陈述问题、激发学员回答问题、对学员的回答进行加工以及对提问行为进行反思五个阶段,使传统的课堂转变为以学员为中心的、以质疑为向导的课堂。该方法在步进电动机课程教学实践中得以应用,得到了学员的认可,获得了较好的教学效果,同时也提高了教员的教学水平。     

基于固定尺度欧氏距离的变因子递推子空间辨识算法

针对传统的子空间辨识算法采用固定遗忘因子出现跟踪能力不足或效果易受噪声影响等问题,提出了一种新的变因子递推子空间辨识算法.该算法分为3个步骤:首先引入变因子构造与更新Hankel矩阵和观测向量;其次为保证广义能观测阵的列向量收敛于主子空间的正交基上,采用OPAST算法递推估计广义能观测矩阵,并由广义能观测矩阵估计系统参数矩阵;最后用A的特征值空间距离信息实现变因子,因此,算法具有自适应能力.应用于一类时变系统,仿真结果表明改进算法具有较好的快速跟踪能力和跟踪效果.     

基于有限记忆变遗忘因子的子空间辨识算法

针对传统递推子空间辨识算法对时变参数跟踪速度慢的问题,基于自适应变遗忘因子机制提出一种新的子空间辨识算法.为此首先设计了变遗忘因子作用下输入输出Hankel矩阵的更新机制;然后运用系统矩阵特征值空间欧氏距离信息实现变遗忘因子的自适应更新;最后为隔断历史数据的作用,采用有限记忆法进一步改进算法.理论及仿真结果表明,新算法跟踪速度快、跟踪效果好.     

基于自适应二阶终端滑模的飞行器再入姿态控制

针对飞行器再入过程中存在着模型不确定性因素以及气动环境复杂等鲁棒控制问题,提出一种基于自适应二阶非奇异终端滑模的控制方案.设计的控制器保证姿态跟踪误差在有限的时间内收敛于零,不需要内外扰的先验知识,通过在线自适应辨识扰动上界以消除其影响.最后以气动参数摄动50%作为扰动条件进行了飞行器再入姿态控制仿真,结果表明了该方案的快速性和鲁棒性.     

信号处理在虚拟仪器测试系统中的应用

本文介绍了数字信号处理技术的基本方法及其在测试系统中的应用。探讨了导弹测试中针对不同测试项目的信号处理方法，并在LabVIEW虚拟仪器开发环境下实现了这些处理方法的图形化程序设计。对数字信号处理技术在虚拟仪器测试系统中的应用具有一定参考价值。     

伺服机构模拟测试系统设计

文中设计了伺服机构仿真模拟测试系统的硬件电路和软件程序,本系统能完成伺服机构测试内窝,同时可实现典型故障模拟、误操作报警、操作结果自动评定等功能。通过实际操作检验,硬、软件设计合理,达到了模拟测试的目的。     

应用B样条函数改进LOG算子的边缘检测能力

在分析LOG算子边缘检测理论的基础上,比较了高斯滤波和样条滤波的优劣,提出了用样条滤波代替高斯滤波,提高信噪比,改善边缘检测效果。仿真试验结果验证了该方法的有效性。     

基于PC104的电缆通断测试仪设计

为了实现电缆通断的自动测试,在分析了用户需求和测试特点的基础上,研制了一种基于PC104总线技术的、便携、实用的电缆通断测试仪;该仪器采用嵌入式计算机技术,PC104总线技术、硬件电路模块化设计技术,实现了电缆通断测试的自动化;文中阐述了该系统的工作原理、设计方案和硬件、软件实现方法、并最终输出试验测试结果;试验结果表明该测试仪具有较高的测试精度,较快的测试速度,从而大大提高了电缆通断测试的效率。