ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

铁路客运服务标准化方法探讨

铁路要在运输市场中增强竞争力,需要不断提高其服务标准化水平。在介绍服务标准化通用要求、铁路客运服务定义及其特性的基础上,从分解铁路客运服务流程、建立铁路客运服务标准体系、实施铁路客运服务标准制修订有效管理等3个方面,探讨铁路客运服务标准化的方法。     

高速公路路堤边坡冲刷防护临界高度初探

目前高速公路边坡冲刷防护设计往往千篇一律，不论路堤高与低，一个统一模式，需要防护的地方未能很好地防护，而部分不需防护的地方都大量设计了防护工程。为此，本文结合江苏省高速公路建设的工程实际，采用试验观测与调研二者相结合的方法，分析了江苏地区降雨条件下，高速公路边坡坡长对坡面冲刷的影响及二者之间的关系，初步得出了江苏省高速公路路堤边坡冲刷防护的临界高度，这样可以划分不同防护类型适应的路堤高度。文中一些有益的数据和结论，可供今后高速公路边坡防护设计参考。     

电商进军快递业

日前,一则关于京东商城、凡客诚品已递交"快递业务经营许可证"申请的消息引起了电子商务和快递业两大行业的关注,因为一旦获得邮政管理部门的审查批准,京东和凡客最快7月初就能拿到许可证,这也意味着,这两家企业将能够大刀阔斧地开始建立全国性的物流中央处理系统,为其电商业务提供第三方物流服务。这一消息,京东商城方面已经予以证实,"目前京东商城正在按流程申请办理。7月份能否获得‘快递业务经营许可证’还     

MBK-01型便携式制动性以测试仪对事故车辆车速进行鉴定

交通事故中，交警部门对肇事车辆事故发生时车速的认定往往是关键证据之一，根据现场的制动印迹长度，需要我们根据实验推算肇事车辆的车速，作为判断事故责任的重要证据之一。MBK-01型便携式制动性能测试仪具有轻巧、先进和高精度的优点，在我们的日常餐定工作中被广泛应用。     

试从水尼稳定砂砾和二灰碎石路面基层技术性能和施工工艺的比较看设计的合

本文通过系统的分析比较，说明水泥稳定砂砾和二灰碎石技术性能和施工工艺上的优异，从而提示设计人员所应具备的理论和实践经验，注意对路面施工操作和将来正常养护，对提高使用质量等方面的重要影响。     

可扭转的特殊电缆

用于扭转运动的带屏蔽电缆经常会失效。易格斯研发出了一种带屏蔽的三维电缆，其单芯芯线可承受高度扭转。与传统的抗损坏铜屏蔽不同，该电缆使用了可抗扭转的镀锡铜屏蔽护套，由扭转运动产生的大部分压力都可被护套、屏蔽和绝缘材米斗之间的滑行缓冲元件所吸收。外护套材料也是由耐磨损性能极佳的高品质TPE混合物制成的。     

应用于机器人的多轴柔性拖链系统

Triflax R是应用于机器人的长寿命、模块化多轴柔性拖链系统，它能有效地确保无故障运行。凭借Triflex R的推出，igus可以向机器人系统的所有制造商和使用提供一个新的产品家族。     

雾天高速公路交通安全风险评估

以驾驶模拟器作为数据采集平台,采集雾天高速公路不同能见度车辆的车头时距数据,对车头时距分区间统计,不做任何假设,克服了仅以天气等级或是车速和能见度作为风险评估的指标、行车安全等级以仿真得到的曲线图来定性判定的缺点。选取能见度和车头时距作为指标,对雾天高速公路的交通安全进行了风险评估。运用 Fisher 最优分割编写 Matlab 程序。将风险分为4级,以车头时距出现的概率结合损失量的大小确定风险分级标准。采用 K 近邻非参数对风险进行预测,训练集及验证集的分类误差均为0.7%,验证该模型具有有效性。