ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD |
| |
引用本文: | 王阳曾庆军戴晓强吴伟.ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD[J].中国舰船研究,2022(6):223-235. |
| |
作者姓名: | 王阳曾庆军戴晓强吴伟 |
| |
作者单位: | 1.江苏科技大学电子信息学院212100; |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(11574120);江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX20_3138)。 |
| |
摘 要: | 目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。
|
关 键 词: | 遥控水下航行器 多电机系统 滑模控制 姿态控制系统 |
本文献已被 维普 等数据库收录! |
|