改进的多机器人协作探索策略研究

提出了一种基于Wolfram Burgard方法改进的多机器人未知环境协作探索策略.该策略分别从以下3个方面提出相应的改进措施:为了减少重复探索区域和重探索的次数在代价值计算模型中加入了重复探索路径的影响因素;为了使各机器人始终保持通讯,在效用值计算模型中加入了有限范围通讯的影响因素;为了提高算法的实时性提出了一种全局规划与局部规划相结合的改进算法.仿真实验结果验证了该改进方法的有效性及相比于Wolfram Burgard原始方法具有以下优势:重复探索区域的重探索次数显著下降;机器人间能保持合理的间距以保证通讯不发生中断;算法的实时性有明显的提高.     

长春市住宅小区前期物业管理现状研究

物业管理作为房地产市场的新兴产业,对提高人民生活质量发挥着重要作用,但同时也存在诸多问题,特别是在前期物业管理阶段纠纷频发.笔者针对长春市住宅小区前期物业管理现状,分析了前期物业管理活动存在问题的主要原因,在此基础上提出了相应的解决对策和合理化建议.     

硅基底上制备纳米镍粒子

采用微波加热法在单晶硅基底上制备纳米镍粒子。考察了镍源、还原剂、表面活性剂、加热方式等实验条件对单晶硅基底上制备纳米镍粒子的影响。对硅基底上纳米镍粒子的成分、结构及表面形态进行了表征。结果表明:以水合肼为还原剂、氯化镍为镍源,微波加热3 min在硅基底上可以制备出直径为30 nm的均匀单一分布的纳米镍粒子。     

纳米Ni_3Al/Al_2O_3复合陶瓷的制备及性能

利用氢电弧等离子体法制备了纳米Ni3Al金属间化合物,并以此为弥散相,以氧化铝为基体,采用热压烧结工艺在1 450℃下制得纳米Ni3Al/Al2O3复合陶瓷,并研究其力学性能和微观结构。结果表明:加入纳米Ni3Al的复合陶瓷断裂韧性比纯氧化铝陶瓷有了明显提高,当加入质量分数5%纳米Ni3Al时,断裂韧性最高达12.1 MPa.m1/2。利用扫描电子显微镜观察试样的断口形貌,分析陶瓷的微观结构发现:随着纳米Ni3Al含量的增加,片状晶数量逐渐降低,说明纳米Ni3Al质量分数的加入抑制了片晶的生长。     

片状和颗粒状γ-Bi2MoO6的水热合成及可见光催化性能

采用水热法及柠檬酸辅助水热法分别制备了片状的和颗粒状的γ-Bi2MoO6,利用X射线粉末衍射(XRD)、场发射扫描电子显微镜(FESEM)和UV-vis漫反射光谱(DRS)对产物进行了表征和检测,探讨了片状的和颗粒状的γ-Bi2MoO6可能的形成机理.以太阳光为光源对结晶紫溶液进行光催化降解.实验结果表明:颗粒状的γ-Bi2MoO6的光催化活性略优于片状的γ-Bi2MoO6.     

非平稳随机激励下高压输电塔-线体系地震响应

为了研究地震动非平稳性对高压输电塔-线体系的地震响应,通过引入均匀调制函数,建立了高压输电塔-线体系非平稳随机地震反应的求解方法.由于地面加速度功率谱采用精细积分的格式,因此计算效率和精度都得到了提高.通过对某220kV高压输电塔-线体系进行地震响应分析,计算了平稳与非平稳随机激励下输电塔和导线的内力及位移反应.计算结果表明：考虑非平稳因素可使导线位移反应增大14.9%~26.8%,导线轴力增大14.9%~48.1%,输电塔的弯矩反应增大8.0%~13.5%.在非平稳随机激励下,考虑行波效应和部分相干效应会使导线的位移和轴力反应明显增大,因此,计算高压输电塔-线体系的地震响应必须考虑地震动非平稳性.     

线线空间关系描述的拓扑链模型

基于GIS数据库中线线空间冲突检测的需求,分析了线目标间空间关系精细化描述和计算模型.采用GIS空间关系理论,利用分解组合的思想,将拓扑不变量归结为局部拓扑关系及次序,并提出了一种将线线拓扑关系与序关系、度量关系集成描述的拓扑链模型.结果表明:该模型可以集成描述线目标间局部详细的拓扑关系、左右关系及相交角度、交点数量、交点距离、相交区域面积等度量关系,可以满足GIS数据库中的线目标间空间冲突检测的需求.     

磁流变阻尼器S型滞环模型的改进及辨识

磁流变阻尼器控制系统的性能很大程度取决于阻尼器的数学模型,由于磁流变液在高速剪切速率下容易发生剪切稀化,因此,本文在原有S型滞环模型的基础上,引入了行为指数”从而改进了S型滞环模型。根据试验数据,并运用遗传算法和传统优化算法相结合求取全局最优解的方法,求解出了模型中的参数值。结果表明：改进后的S型滞环模型能够很好拟合高速区的速度-阻尼力试验特性曲线。     

外界条件对纳米TiO2光催化性能的影响

为找到纳米TiO2的最佳催化条件,以钛酸丁酯为原料,采用溶胶-凝胶法制备纳米级的掺杂Fe3+的TiO2粉末.通过XRD确定其相组成,利用紫外可见分光光度计测定光催化活性,研究外界条件包括光强度、溶液的pH值及环境温度对光催化反应的影响.结果表明:光强度在一定范围内越大光催化活性越高;pH值在4时光催化活性最大;环境温度对光催化反应无太大影响.在较高的光强度、pH=4的条件下光催化活性最好.     

多层次、创新型实验教学体系的构建

实验室是高等学校进行教学和科研的重要基地,也是培养学生动手能力和创新能力的重要场所。就如何建设和完善多层次、创新型实验教学体系提出了一些改进措施,以此提高学生的创新能力和实践能力,促进实验室的可持续发展。