高尔夫收球机器人路径规划研究

机器人的路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一。在路径规划问题中,一般需要按照某一评价标准(如最短路径长度和最短行进时间等)来规划一条路径。提出一个能使工作效率(单位时间工作量)最高的评价标准,并将其应用于高尔夫捡球机器人的路径规划。基于该标准,并结合场地的特性和动态规划方法中的2个经典问题(01背包问题和数字金字塔问题),提出一个新的机器人路径规划算法。该算法按照一定的条件枚举多种可行的方案,通过计算最大单次工作量和路径长度得到每种方案的效率值,最后选择效率值最高的方案作为最优方案。     

粤北石人嶂钨矿放射性矿化研究

粤北石人嶂石英脉型钨矿床的石英脉、花岗岩、云英岩均发育晶质铀矿、含钍晶质铀矿、钍石、方钍石等系列放射性矿物。为了探寻是否存在放射性矿化,笔者通过系统测试发现以下规律:1)矿区含钨石英脉的放射性元素(U、Th)含量相对较低,绝大多数样品比地壳克拉克值还低;2)花岗岩的平均含量均比华南产铀花岗岩高出2¹0倍;3)云英岩的U、Th含量更高,而富含硫化物的钨矿脉U、Th含量也很高,并发育放射性矿物;4)自55010倍;3)云英岩的U、Th含量更高,而富含硫化物的钨矿脉U、Th含量也很高,并发育放射性矿物;4)自550³40m中段,各类地质体或不同矿脉的放射性元素含量呈现由小→大的变化趋势;5)矿区深部及富含硫化物钨矿脉和云英岩是寻找放射性矿化的重要方向。研究成果可为矿山资源综合利用及放射性防护工作提供地质依据。     

石人嶂钨矿床云英岩型矿化及其研究意义

石人嶂石英脉型钨矿脉旁侧的云英岩有很强的多金属矿化。通过电子探针和扫描电镜能谱分析发现,云英岩中银平均含量为309.22×10-6,达到了综合利用的伴生银品位要求,Mo、Cu、Sn等元素含量也很高;云英岩中放射性元素含量[U(24.14×10-6),Th(46.30×10-6)]远大于花岗岩和石英脉中放射性元素的含量,呈现出了放射性元素富集的现象;云英岩的刻槽取样分析,进一步说明了云英岩化对矿化的重要作用。     

余热发电碳硅硫在线阻垢除垢技改

我公司余热发电装机容量9 MW，冷却用水专用水池容量800 m3，日常运行过程中为了保证凝汽器的洁净度，延缓凝汽器冷却管的结垢速度，每天都需要往循环水池加300 kg阻垢剂，一周需加500 kg剥离剂和500 kg灭菌剂，同时为了降低循环水浓度倍率，每天还需要对水池进行置换。为了彻底改变这种状况，我公司对现有几种在线清洗阻垢方式比较后，决定采用碳硅硫在线阻垢除垢净化水质。改造完成后，真正实现了“不加药”、“零排放”、“少补水”、“免清洗”，避免了因为凝汽器结垢而造成的汽轮机出力下降影响发电量等问题。     

蒸汽压缩机跳车原因分析及防范措施

分析蒸汽压缩机两种跳车的现状，找出症结所在，并提出优化控制措施。     

浅谈OHSMS在项目法施工管理中的建立与操作

随着改革开放的深入，特别是我国加入WTO后，国际上先进的管理思想、管理科学和管理技术等迅速地被国内各施工企业引进。水电施工企业在成功地引进ISO9000标准建立质量管理体系(即QMS)后，现在又引进OHSAS18000标准，建立了职业健康安全管理     

南岭地区多金属矿床铅同位素组成差异分析

南岭地区是我国多金属矿床重要的基地,为了解该区多金属矿床成矿物质来源特点方面的差异,选择利用铅同位素示踪技术,对区内黄沙坪、宝山、凡口、大宝山、大厂5个不同多金属矿床成矿物质来源特征进行统计分析。结果表明,黄沙坪、宝山、大宝山3个多金属矿床中铅的来源相同且形成于燕山运动第一次成矿期高峰期(180~155 Ma),凡口、大厂2个多金属矿床铅的来源相同,形成于燕山运动第二成矿高峰期(115~90 Ma)。南岭地区多金属矿床形成的构造背景与华南地区中生代处于拉张构造背景一致,多金属矿床的形成是晚中生代以来华南地区岩石圈伸展作用的结果。     

基于阶比双谱分析的发动机故障特征提取

双谱估计是非线性、非高斯信号分析的有力工具，它能抑制加性有色噪声的影响，辨识非因果、非最小相位系统或重构非最小相位信号，抽取由于高斯性偏离引起的各种信息，检测和表征信号中的非线性以及辨识非线性系统。但是它是以分析稳态信号作为前提条件。严格上讲，用它去分析内燃机上所得到的非稳态信号是不合适的。阶比双谱估计是一种新方法，将等时间间隔采样(△t)所得的非稳态信号按等转角间隔(△θ)重采样，得到阶域中的稳定信号，再用双谱进行分析。通过仿真信号的分析对比显示了该方法的优越性。运用此方法对内燃机主轴承不同间隙下的噪声信号进行分析，结果表明，此方法能有效地提取故障的特征，实现状态监测。     

抗真菌乳酸菌的筛选鉴定及发酵特性

利用琼脂扩散法,对60株从传统乳酸菌发酵食品分离出来的乳酸菌进行抗真菌特性的筛选,得到一株抑菌性能较好的乳酸菌菌株AST18,经16s rDNA鉴定为干酪乳杆菌Lactobacillus casei,并进一步对AST18发酵特性进行研究,研究表明AST18最适生长温度为37℃,培养基最适初始pH值为6.5,培养48 h以后抑菌物质生成量达到稳定.