六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。     

钎焊温度对SiC/YG8接头微观组织的影响

在保温时间为5min、钎焊温度为940~990℃条件下,采用CuMnNi钎料钎焊SiC陶瓷与YG8硬质合金.利用金相显微镜、扫描电镜和能谱仪对接头的微观组织进行分析,研究钎焊温度对接头微观组织的影响.结果表明:在靠近SiC一侧生成一层带状反应层,主要由Cu基固溶体、硅化物、碳和碳化物组成;焊缝主要由基底Cu基固溶体以及Mn、Si、Co、Cu、Ni元素形成的化合物组成.随着钎焊温度的增加,焊缝的宽度减少,焊缝中心的Cu基固溶体基底减少,而化合物相增多.     

浅层时序灌溉条件下入渗压力对水分运移的影响

为寻找合适的浅层灌溉方法,采用水平方向和垂直方向的一维压力入渗及再分布实验,研究入渗压力对湿润峰前进速度、入渗率、土壤平均含水量、水分再分布过程中湿润峰前进速度及对干土层厚度的影响.研究结果表明：入渗阶段提高入渗压力增大了湿润峰前进速度、入渗率及平均含水量,其中对湿润峰前进速度和入渗率的影响主要表现在入渗初期;入渗压力对再分布过程湿润峰前进速度没有影响;入渗压力对垂直土柱干土层厚度没有影响;调节入渗压力是调节含水量大小及水分分布形态重要手段,适当地减小入渗压力能避免形成植物所不需要的高含水量区。     

Preparation and properties of Ce0.8Ca0.2O1.8 anode material by glycine-nitrate process

Ce0.8Ca0.2O1.8（CDC82） anode material was prepared by glycine-nitrate process（GNP）. Thermogravimetric（TG） analysis and differential scanning calorimetric（DSC） methods were adopted to characterize the reaction process of CDC82 material. X-ray diffractometry（XRD）, scanning electron microcopy（SEM）, direct current four probe （four-probe DC） and temperature process reduce（TPR） techniques were adopted to characterize the properties of CDC82 material. After the precursor was sintered at 750℃ for 4 h, CDC82 material with pure-fluorite structure and nanometer size was obtained. The total conductivity of CDC82 changes little with temperature in air at 50-850℃, and the maximum value is 0.04 S/cm at 750 ℃. The total conductivity wholly becomes larger when the atmosphere changes from air to hydrogen, which greatly increases with increasing temperature and reaches the maximum value of 1.09 S/cm at 850 ℃. Some impurities such as CeMg and La203 exist after the mixture of CDC82 anode and La1-xSrxGa1-yMgyO3-δ （LSGM） electrolyte material is sintered at 1 200 ℃ for 15 h. The CDC82 material as anode material has excellent catalytic property for hydrogen and methane.     

中国镁工业研究方向探讨

简单介绍了我国镁资源状况以及我国镁工业的发展历程和现状,分析了我国现有镁工业中存在的一些问题。在当前许多传统金属资源已面临枯竭之际,强调了加速发展镁工业的必要性。文章从镁冶炼工艺的研究和镁合金成形技术的研究两个方面对中国镁工业今后的研究方向进行了探讨,并指出真空碳热还原法炼镁等新工艺的开发研究和镁合金机械成形、超塑性成形、触变成形和流变成形等技术的开发研究是促进中国镁工业发展的关键。最后对中国的镁工业作了展望。     

液相渗Si提高TiAl基合金的高温抗氧化性

使用液相Al—Si合金对TiAl基合金进行表面渗Si处理，可明显增强TiAl基合金的高温抗氧化性．经1273K，100h的恒温氧化后，不同的表面涂层使合金在40—100h之间的氧化速率降低了2个数量级，恒温氧化100h后的最终氧化皮脱落量也减少3个数量级．液相渗Si使TiAl基合金表面高温抗氧化性能得到大幅度改善，其根本原因是Si与TiAl中的元素Ti结合，降低了Ti的活度，相对增强了涂层中元素Al的活度，而且涂层中Al的绝对含量也得到明显提高，这些均抑制了高温氧化过程中TiO2的生成，涂层最外层形成了致密的Al2O3氧化膜．     

机器人的阻抗控制

阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法.     

鼠笼式异步电动机电液变阻软起动技术的研究与应用

介绍了在鼠笼式异步电动机上应用的电液变阻软起动装置的原理及性能特点，通过实践证明了电液变阻软起动技术不仅改善了电动机起动电流大对电网和设备造成的冲击，能使起动电流控制在电动机额定电流的2.5倍以内，而且起动过程中由于电液变阻装置的电阻值随电机负荷的增大而均匀减小，从而使电机具有平滑的起动性能。     

关于地面数字电视发展的思考

数字电视技术主要分为有线数字电视、卫星数字电视和地面数字电视三种,本文通过对国外和国内的地面数字电视情况进行分析,总结了地面数字电视发展过程中的一些问题并给出了一些建议。     

一种自适应无线传感器网络监控系统网关设计

针对无线传感器网络网关通信方式单一、灵活性差的问题,设计并实现了一种自适应WSN监控系统网关,网关能够根据工作环境选择以太网、WiFi、GPRS通信方式中的一种来转发无线传感器网络的数据;基于STM32F107微处理器完成了网关的硬件开发和软件设计,实现了数据汇集、通信方式的选择、远程通信等功能;基于VC++完成了监控中心软件的开发,实现了数据接收、图形化显示、存储、查询等功能;搭建校园温湿度监控系统对网关性能进行测试,测试结果表明,该网关有扩展灵活、可靠性高、使用方便等特点。