空地异构机器人系统协作巡逻路径规划方法EI北大核心CSCD

空地异构机器人系统由空中无人机和地面无人车组成,当两者协作执行持续巡逻任务时,使用无人车充当无人机的地面移动补给站能够解决无人机续航能力不足的问题.运动受限于路网中的无人车必须在适当地点为无人机补充能量,这使得两者的路径高度耦合,给空地协作路径规划带来了挑战.针对此问题,本文通过分析无人机能量、路网、空地汇合时间、巡逻任务全覆盖等多种约束,以无人机完成全部巡逻任务的总距离为代价,建立了空地协作巡逻路径规划模型.该模型可推广至多架无人机与多辆无人车协作的情形.然后,采用遗传算法与蚁群算法相融合的方法,对无人机巡逻路径和无人车能量补给路径进行优化求解.仿真实验表明,本文的方法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且较其他算法具有更优的收敛性和执行速度.     

留70断块低渗透油藏提高开发效果配套工艺技术

大王庄油田留70断块是冀中地区典型的低渗透油藏,投入开发10多年来,为提高开发效果,多次进行低渗透改造和井网调整。近2年来该油藏改造过程中应用的配套工艺技术主要包括:高能气体解堵压裂、油井浓缩酸酸化、分层酸化解堵增注、油井卡堵水、地面采油注水配套及新工具的推广应用等,分析了各种开采技术的应用状况和取得的效果。     

自适应去噪的非接触式生理参数检测方法

成像式光电容积描记法（imaging Photoplethysmography,iPPG）是一种利用视频信号实现非接触式生理参数检测的方法,但该方法的性能易受外界条件影响,尤其对环境光变化及受试者头部运动等噪声敏感。为了消除噪声影响,根据噪声信号和iPPG信号的时频特性,提出了一种基于变分模态分解（Variational Mode Decomposition,VMD）的相关能量熵阈值自适应去噪与方差表征序列（Variance Characterization Series,VCS）的抗干扰非接触式生理参数信号获取方法。利用分解算法将由人脸视频中获取到的血容量脉冲信号分解为频率由高频到低频且具有一定带宽的模态分量。分别计算各个模态分量子区间的噪声能量熵从而获得该分量的阈值,再经阈值处理得到重构的去噪信号。利用VCS方法检测重构后的信号的质量从而自适应地选择信号分析方法,实现心率和呼吸率的生理参数的精确估计。在公开数据集和自采数据集上进行验证实验,实验结果表明,提出的方法对环境光与头部运动干扰有着较强的稳健性,相比目前已有的方法能够得到更精确的心率与呼吸率估计值。     

浅析设备维修现状与维修市场的构建

结合宣钢公司设备维修现状,总结了目前设备维修中存在的主要问题及对策,提出了一些建议性的维修对策、设备维修市场的构建思路.     

门诊病人的心理护理

门诊是医院的一个重要窗口,是病人走进医院接受诊治和护理的第一站,同时也是展现一个医院服务质量和医务人员精神面貌的一个平台.由于门诊病人数量多,流动性大,病种与病情复杂,又由于患者来自社会不同的阶层,受个人素质、经济状况、文化程度等因素的影响,患者的心理反应不尽相同.况且门诊治疗的患者总是急急来匆匆去,心态复杂,情绪不稳定,作为门诊的护理人员,我们应以认真负责的态度,良好的语言技巧,掌握病人的主要心理问题及行为表现,并根据病人的心理差异,采取不同的护理措施,结合不同的心理反应,应用相应的心理治疗,使病人产生安全感,信赖感,从而增强病人战胜疾病的信心,使疾病早日康复.     

烟草商业企业应用集成架构的设计与实现

结合湖南烟草商业系统应用集成项目实践,从数据集成、流程集成、界面集成三个方面入手,提出了基于J2EE标准的应用集成架构,并阐述了门户应用层、数据交换平合与数据集成平台、工作流平台的作用及相关的技术标准和集成规范,探讨了“在统一规划下,以应用集成架构为蓝图、以一套完整的技术标准与规范体系为依据,以一个有效的集成操作方案与系统软件支撑平台为手段”的应用系统间的集成、整合和信息共事方法.     

“全国住宅修缮标准技术委员会”简介

“全国住宅修缮标准技术委员会”(以下简称“委员会)于1990年12日成立以来,收到了一些单位来函询问有关该委员会的情况。为了便于大家了解和加强联络,现将有关情况介绍如下: 一、“委员会”的性质“委员会”是全国住宅修缮标准化工作者的群众性学术组织,是“中国工程建设标准化协会”的基层组织并接受其领导。“委员会”的业务活动受建设部房地产业司指导。     

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天然气水合物的开采可以通过破坏水合物赋存的平衡状态（如温度条件、压力条件等），使甲烷气从固态水合物分离出来，也可以通过热激法、减压法、抑制刺激法、置换法和混合开采法等多种方式完成。降压法和热激法技术的结合使用是目前最受推崇的方案，其基本原理是用热激发法分解天然气水合物，而用减压法提取游离气体，已投产的俄罗斯Messoyakha气田和加拿大Mackensie气田均以该法为主要开采技术，其技术在国内具有良好的应用前景。     

如何做好施工项目的成本控制

结合土建工程的生产和施工过程,通过对施工过程中成本现状的分析,找到了施工单位在材料的控制及施工过程中存在的一些问题,提出了相应的观点和建议,以取得良好的经济效益。