基于连续动态运动基元的移动机器人路径规划

针对二维动态场景下的移动机器人路径规划问题，提出了一种新颖的路径规划方法——连续动态运动基元（continuous dynamic movement primitives， CDMPs）.该方法将传统的单一动态运动基元推广到连续动态运动基元，通过对演示运动轨迹的学习，获得各运动基元的权重序列，利用相位变量的更新，实现对未知动态目标的追踪.该方法克服了移动机器人对环境模型的依赖，解决了动态场景下追踪运动目标和躲避动态障碍物的路径规划问题.最后通过一系列仿真实验，验证了算法的可行性.仿真实验结果表明，对于动态场景下移动机器人路径规划问题， CDMPs算法比传统的DMPs方法在连续性能和规划效率上具有更好的表现.     

断层封闭性研究的现状与问题

从文献分析入手,总结归纳了断层封闭性研究的几个主要方面：封堵模式、封闭性影响因素、封闭性评价方法、存在的问题,在对每一个问题分析的基础上提出了个人看法。封闭性影响因素有很多种,重点论述了断层泥、流体性质及温压系统、岩性配置、断层的组合形式和断层封闭史等;同时对断层的5种封堵模式(岩性配置封堵模式、时间配置封堵模式、主应力封堵模式、泥岩塑性流动封堵模式及排替压差封堵模式)进行了论述;简单介绍了两大类研究方法所包括的主要内容;最后指出了存在的问题。     

双水法在大庆油田外围地区的应用

本文中根据大庆油田外围地区的地质情况和现有的测井资料，提出了运用双水法解释油、水层的方法，对实际应用效果作了分析，并且对这些地区砂岩储集层中含粘土情况及其对测井资料的影响做了初步探讨。     

利用热点新闻实施英语教学

收听及阅读英语新闻是培养学生学习英语兴趣的有效方式,英语教师可以利用这一教学辅助手段提高学生英语听说读写能力,本文介绍了新闻在英语教学中应用的几点策略。     

断块油气田中高含水期提高采收率工艺技术探讨

目前各国注水油田中高含水期调整都是以水动力学方法为主。从强化注水与改变注水方式、堵水与调剖技术、低渗透油田的压后处理技术、复合联作技术和高新技术在提高采收率技术工艺应用等方面,探讨了断块油气田中高含水期提高采收率工艺技术;指出:水动力学调整方法工艺比较简单,成功率高,效果显著,经济效益好。在油田的具体调整过程中,一般都采用多种措施相结合的万法,可以相互弥补不足之处,能取得更大的经济效益,高新技术的发展可推进提高采收率技术工艺的进一步提高。     

草湖凹陷东部T-J层序地层与沉积体系

根据地层基准面旋回原理，通过对地质、钻井、测井及地震等资料的综合分析，将草湖凹陷东部地区的三叠系-侏罗系地层划分为5个长期地层旋回（相当于Ⅲ级层序），从下向上依次为：T-LSC1，T-LSC2，T-LSC3，J-LSC1和J-LSC2，均为陆源碎屑层序。在层序划分和建立层序地层对比格架的基础上，识别出了4种类型的沉积体系：半深湖-深湖沉积体系、滨浅湖-三角洲沉积体系、滨浅湖-扇三角洲沉积体系和泛滥平原沉积体系，并分析了各旋回沉积体系的构成。综合分析生、储、盖条件后提出，T-LSC3旋回下部和T-LSC2旋回是本区最有利的储集层段；就相带而言，三角洲和扇三角洲砂体是较为有利的储集层段。     

草湖凹陷东部地区石炭系层序划分与沉积体系

根据T．Cross的高分辨率层序地层学原理，通过对地质、钻井、测井、地震资料的综合分析，将研究区石炭系地层划分出2个长期地层旋回（相当于Ⅲ级层序），主要发育陆源碎屑岩层序。识别出了2种类型的沉积体系：滨岸-扇三角洲沉积体系和潮坪-泻湖沉积体系。在层序地层格架内分析了各旋回的沉积体系构成和生、储、盖发育情况，指出垂向上LSC2下部为本区相对有利的储集层段；平面上，草1-草6井区附近的滨岸-扇三角洲砂体是本区相对有利的勘探目标。     

执行“危标”加速治理危房

《危险房屋鉴定标准》(以下简称《危标》),自1986年4月11日颁布至今,两年来建设部举办了六期培训班,全国367个城市的11个系统,共660名学员参加了学习,在应用推广中取得了明显的经济与社会效益。     

多机器人编队的仿真实验教学研究

本文利用Matlab强大的运算能力，结合“智能控制系统”理论课程的学习，设计了多机器人编队的动态仿真实验。教学实践表明，这种学习方法促进了理论教学与实验教学的有机结合，加深了学生对基本概念和方法的理解，提高了学生的创新意识和解决问题的能力。     

充氮密封式变压器的研制

就运行于高海拔地区,整体运输,高压侧与ＧＩＳ联接,并装有保护型套管互感器的充氮密封式变压器的设计及检测作了探讨。