鞍钢重轨生产及发展研讨

本文系统地论述了鞍钢重轨生产的历史、现状及发展方向。     

平面柔性并联机器人动力学建模

利用有限元理论研究柔性并联机器人动力学建模的理论和方法,分析各支链的弹性位移及其耦合关系,建立柔性并联机器人系统的运动约束条件和动力约束条件。综合考虑构件的分布质量、集中质量以及杆件的剪切变形、弯曲变形、拉压变形和横向位移的影响,运用运动弹性动力学理论和Lagrange方程,推导出平面柔性并联机器人的动力学方程。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。     

冗余度柔性机器人自运动规划新方法

柔性机器人的末端运动精度是人们追求的重要指标 ,对其进行规划具有理论和实际意义。本文提出了一种新的自运动规划策略 ,在保证柔性机器人实现预定运动任务条件下 ,利用机器人的冗余度 ,通过优化机器人各关节的自运动 ,降低柔性机器人末端在运动过程中由于弹性变形引起的误差。文中给出了一空间 4R柔性机器人的仿真实例 ,结果表明这一方法具有全局性和易于控制。     

曲率半径对里氏硬度影响的研究

研究了试样的曲率半径与里氏硬度的关系,并用MATLAB工具推测了曲率半径与里氏硬度的拟合关系.     

欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真

根据欠驱动机器人的结构特点，以柔性多体系统动力学理论为基础，采用便于实时控制的假设模态方法，建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。对动力学模型的求解进行了分析，讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定。通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制，实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析，所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性，反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性。     

安塞油田压裂酸化措施废液危害及处理技术探讨

在油气田开发过程中,为了提高油气井的产量,需采取一系列酸化压裂措施,在作业过程中会产生大量措施废液,如不进行处理会对周边环境造成污染隐患。安塞油田地处陕北生态脆弱区,加强了措施废液处理,消除了措施废液带来环境污染隐患。     

石墨铝基自润滑材料的制备及性能表征

以石墨为固体润滑剂,铝为基体材料,添加硅、铜、铁等元素作为强化成分,添加Cr3C2、粉煤灰来提高自润滑材料的耐磨性,通过液态铸造法制备铝基自润滑材料。借助MM-200磨损试验机研究不同石墨含量以及粉煤灰的添加对铝基复合材料摩擦磨损性能的影响;在Olympus金相显微镜下观察材料显微组织;用S-3000N扫描电子显微镜对材料拉伸断口和磨损表面进行观察。结果表明:随着石墨含量的增加,摩擦因数逐渐降低,磨损率逐渐升高,抗拉强度、硬度都逐渐降低;粉煤灰的加入使得初生硅得到细化,自润滑材料的强度上升,摩擦因数得到进一步的改善。     

CFRP的弹性模量与线膨胀系数的测定

在国内关于碳纤维复合材料加固钢结构的工程应用较少。理论分析和试验研究不够深入,文章在做了用碳纤维复合材料加固钢梁的试验研究后,发现复合材料自身的特性对加固效果有很大影响,于是对碳纤维复合材料的弹性模量和线膨胀系数进行测定,得出了该复合材料的本构关系和不同温度下的应变变化,试验结论仅供加固设计参考。     

基于LMS Virtual.Lab和ANSYS的刚柔耦合机器人仿真系统

基于LMS Virtual．Lab适于机械系统动力学分析但不能直接用于柔性分析，而ANSYS适于有限元分析的情况，本文将2者结合起来，建立了刚柔耦合机器人动力学仿真系统。本系统是通过中性文件结合LMS Virtual．Lab和ANSYS，实现刚柔耦合机器人系统的仿真分析。此系统按功能分成11个模块，对其进行了二次开发，用以进行刚柔耦合机器人系统的仿真分析，省去了复杂的建模及编程工作。本文通过一个平面三臂机器人的实例说明了此系统的有效性。     

金属冷塑成型用润滑剂研究

研究了蓖麻油加入二硫化钼、铝粉、石墨等添加剂后摩擦磨损性能以及极压性能的变化。用四球摩擦磨损试验机进行对比实验,研究了二硫化钼、铝粉、石墨、磁流体对摩擦因数、磨损的影响。结果表明:(1)蓖麻油为基础油,添加二硫化钼等添加剂,能提高蓖麻油的减摩、抗磨和极压性能。(2)含MoS210 g/L,A l粉30 g/L,石墨50 g/L的蓖麻油其减摩、抗磨和极压性能最好。(3)二硫化钼能起到极压添加剂的作用;A l粉能提高润滑油的稳定性;石墨含量是影响润滑剂摩擦因数最主要因素。