冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形

在机器人实现预定轨迹的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，降低柔性机器人运动过程中由于弹性变形引起的运动误差。给出了一空间４ Ｒ 机器人的数值算列，数值模拟结果表明了这一方法的正确性。     

纳米莫来石在蓖麻油中的摩擦学行为

利用MMW-1型立式万能摩擦磨损试验机考察了添加KH-550硅烷偶联剂改性及未改性纳米莫来石对蓖麻油的摩擦学性能的影响.结果表明:KH-550硅烷偶联剂对纳米莫来石具有明显的改性效果;在蓖麻油中添加改性纳米莫来石可以明显提高其润滑性能;改性莫来石的添加量在1%～1.5%时,润滑油的效果最佳.     

YZ108气缸套压力铸造工艺参数优化

应用Anycasting铸造数值模拟分析软件,用正交试验方法对YZ108气缸套压力铸造生产工艺过程中充型时间、凝固时间和缩孔缩松缺陷进行了数值模拟。分析了浇注温度、压射速度和慢/快压射距离三种因素的三种不同水平对充型时间、凝固时间和缺陷的影响。根据模拟结果得出:慢/快压射距离是影响充型时间和缺陷的主要因素;浇注温度主要影响凝固时间;并得出最佳工艺参数。     

具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性

借助于柔性转子梁单元的动力学模型，通过一个空间４杆机器人的数值模拟，研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系，并从理论上进行了分析．同时，讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律．     

奥氏体化温度对9Cr—1Mo—V—Nb钢组织与性能的影响

研究了不同奥氏体化温度加热后9Cr-1Mo-V-Nb(ASME SA-213 T91)钢正火和正火＋回火后的组织和力学性能,应用电子显微镜和X-ray衍射分析了钢的组织形态和萃取试样的碳化物分布。结果表明在980-1120℃加热正火后,T91钢均得到板条马氏体组织,但马氏体板条束的大小显著不同。奥氏体加热温度对T91钢的奥氏体晶粒大小和室温性能有明显影响。1060℃以下,钢的性能随加热温度增加而提高,在1070℃出现转折,超温度性能变化不大。影响钢的性能的因素主要与合金元素的固溶和奥氏体晶粒长大有关。探讨了碳化物量及其分布对奥氏体形成和晶粒长大的影响以及对钢的性能的作用机制。     

气体注入法制备泡沫铝模具的设计

简单介绍了气体注入法制备泡沫铝的原理,根据这些原理设计出一套适用于充气法制备闭孔泡沫铝的模具,并对模具各部分进行了简单的介绍,且通过该模具可以制备出符合要求的泡沫铝。     

柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法

研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下,充分利用机器人的冗余特性,提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略,通过优化机器人关节初始位形和自运动,大大降低了柔性机器人末端运动误差。给出了空间4R机器人的数值算例,与现有方法比较,该规划方法优势十分明显,取得了新的突破。     

两次淬火对35CrMnSi钢抗拉强度的影响

研究了第一次890～970℃油淬、第二次810～890℃水淬两次淬火及回火工艺对35CrMnSi钢抗拉强度的影响。结果表明,两次淬火工艺可细化钢的组织,提高钢的抗拉强度。对于尺寸为12 mm×40 mm×200 mm的35CrMnSi钢试样,优化的热处理工艺为930℃×19 min油淬,890℃×20 min水淬,然后170℃回火120 min,抗拉强度达1958 MPa。     

钻井泵泵阀试验台设计

系统地阐述了钻井泵泵阀试验台的设计指导思想和设计方案的确定依据,并介绍了试验台系统压力的调节方法和计算公式。试制的实验室用泵阀试验台为深入开展钻井泵泵阀的理论研究创造了条件。     

官厅水库溢洪道扩建工程闸首右边墩混凝土的防裂措施

官厅水库溢洪道扩建工程闸首右边墩为重力式结构,墩长33m、高20.2m、顶宽2m、底宽11m,与土坝相邻侧边坡坡比为1:0.55。该墩在1985年9月至11月施工期间,发现混凝土表面出现26条裂缝,缝长1～26m,缝宽0.2