移动机器人建模和未建模扰动环境下的轨迹跟踪控制研究

为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模。详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性。针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PID运动学控制器和非线性反馈动力学控制器,并进行了对比实验。实验结果表明:非线性反馈动力学控制器对轨迹跟踪的控制效果比PID运动学控制器好,误差较小。     

等效场源法的CSAMT三维无限元正演模拟

针对传统CSAMT三维正演场源奇异性及无穷边界处理等问题，提出了一种基于等效场源的CSAMT三维无限元快速高精度正演模拟算法。首先，通过精确计算场源附近一定范围内网格节点的电磁场，实现水平电偶极源的精确模拟；然后，采用无限元代替传统截断边界条件，通过有限元-无限元耦合法和并行直接求解方法，实现基于等效场源的CSAMT三维快速精确求解。均匀半空间模型测试结果验证了算法的正确性。同时，以趋肤深度公式为基础，开展了场源等效模拟的最佳范围研究，数值结果表明对于场源的等效加载范围最好不低于1.5倍趋肤深度。     

基于改进粒子群算法的隐式广义预测控制

针对大多数工业系统的控制输入输出都存在约束的情况,提出一种基于改进粒子群算法的隐式广义预测控制算法(IGPC)。粒子群算法(PSO)是一种基于群体的智能优化算法,解决受约束的优化问题具有精度高、收敛速度快等优点;为了避免粒子群算法陷入早熟,提高精度,引入细菌觅食算法中的自适应迁徙机制。在隐式广义预测控制的滚动优化环节引入改进粒子群算法,弥补了传统GPC在处理受约束控制问题上的缺陷。仿真结果表明了该方法的有效性和良好的控制性能。     

复杂介质条件下CSAMT最小发收距的选择

提出利用CSAMT与MT的响应相对误差来区分CSAMT近区、过渡区与远区场数据的方法,考虑发收距r、测量角度φ、测深频率f、覆盖层厚度h1和各层电阻率等因素。通过3种数值模型,讨论复杂介质条件下最小发收距rmin的选择方案。结果表明:均匀半空间模型中,rmin的值可精确给定;两层介质时,rmin的选择需根据勘探深度分情况讨论;多层介质时,可等效成两层介质进行估计。     

店长学苑——店长的六个“为什么”

为了更好地满足广大店长朋友们的申请要求,从即日起,中国眼镜店长之家群(群号:95643232)已升级为高级群,可容纳总群友上限人数由100人增至500人,希望能给更多的店长朋友们提供一个交流、共享的平台。欢迎各位店长朋友申请加入该群,共建和谐精神家园。     

汶川地震重灾区历史古迹受损应急评估及保护对策

鉴于汶川地震重灾区灾后恢复重建工作的紧迫性及历史古迹受损评价方法的缺失,对灾后重点文物保护单位展开了应急评估。评估结论显示:重点文物保护单位受损程度及分布特征受地区文物保护单位富集程度及其与地震带空间关系控制。为保护地震受损历史古迹,提出了实施灾后历史古迹普查、积极做好次生灾害防御工作、建立分级保护体系等五项对策。研究结论有利于补充震后旅游恢复重建研究的不足,使城建恢复重建规划能够有效实施,为灾后旅游恢复重建和高烈度山区文物古迹保护提供参考。     

月光兰芳香造氧机,营造大自然气息

本文介绍的月光兰芳香造氧机是专利品,运用高新技术产生适量臭氧负离子,使室内如同雨后森林般清新,带给您每一寸好空气,带给您每一天好心情,它是环境污染的真正克星。它具有杀菌、解毒、除霉、除臭、集尘、制造新鲜氧气、抗辐射、香薰保健、光圈小夜灯等功     

基于神经网络的三电平永磁同步电动机控制系统

首先详细介绍了永磁同步电动机的直接转矩控制理论,并利用得到的数据训练了一个神经网络控制器,最后利用训练好的神经网络设计了一套三电平永磁同步电动机控制系统。仿真结果表明：基于神经网络的三电平永磁同步电动机控制系统避开了直接转矩控制的复杂算法,具有优异的性能。     

无锈熔接网生态石笼在景观中的应用

无锈熔接网生态石笼采用先进的无锈熔接技术和10%铝锌合金钢丝熔接成网片,具有抗冲、抗形变、耐腐蚀能力强,使用寿命长,网片成型度高,立面视觉效果极佳等优点,是城市滨水护岸景观建设中不可多得的新型生态材料。无锈熔接网生态石笼应用于银川宝湖公园的滨水护岸景观中,取得了良好的成效。在滨水护岸建设中,有斜坡挡墙式和错台式两种组合形式,提升护岸安全稳定性、景观效果与生态效益;在滨水景观建设中,作为景观铺装材质和支护结构,与护岸景观相呼应,增添滨水景观观赏性。