MEMS传感器随机误差Allan方差分析

MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号,提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析,系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,确定其各项系数,根据系数获得其功率谱密度,根据功率谱密度分析法与Allan方差分析法获得对应各项随机误差的数学模型,然后以数学表达式的形式得到统一的数学模型,再与卡尔曼滤波相结合得到增强的卡尔曼滤波,最后通过车载实验对MEMS-INS/GPS各个姿态进行卡尔曼滤波与改进后卡尔曼滤波2种滤波方法的比较,实验结果表明新滤波方法能很好地提高微惯性系统各个姿态精度.     

凝胶渗透色谱-高效液相色谱联用测定食用植物油中苯并(a)芘

为建立凝胶渗透色谱-高效液相色谱联用技术测定食用植物油中苯并(a)芘残留量的分析方法,采用凝胶渗透色谱进行样品前处理,用反相高效液相色谱荧光法对样品中苯并(a)芘残留量进行测定,以保留时间定性、外标法定量。结果表明,苯并(a)芘在0～20μg/L范围内,其线性相关系数是0.9998,植物油样品的最低检出限为0.1μg/kg,加标回收率为88.3%～94.4%,相对标准偏差为2.3%～4.9%。该方法灵敏度高、准确度好,对5种不同浓度质控样品进行测试分析,均获得满意结果,说明本方法适用于食用植物油中苯并(a)芘的快速测定。     

镀镍石墨烯的微波吸收性能

用化学还原液相悬浮氧化石墨法制备了石墨烯, 经亲水处理后, 利用化学镀镍法在其表面镀上均匀镍颗粒层. 采用SEM、EDX、振动样品磁强计等对样品的形貌、元素成分与磁性质进行了表征, 并用矢量网络分析仪测试了样品在2~18GHz频带内的复磁导率和复介电常数, 利用计算机模拟出不同厚度材料的微波衰减性能. 结果表明, 材料的微波吸收峰随着样品厚度的增加向低频移动, 材料的电磁损耗机制主要为电损耗, 未镀镍石墨烯的吸波层厚度为1mm时, 在7GHz左右最大衰减值?为?6.5dB, 镀镍石墨烯的吸波层厚度为1.5mm时, 在约12GHz时最大值为-16.5dB, 并且在频带9.5~14.6 GHz的范围内达到-10dB的吸收.     

基于体感的仿人机器人步态学习与控制

针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局部坐标系;其次,搭建人体与机器人映射的运动学模型,根据两者间主要关节映射关系,生成机器人关节转角轨迹,实现机器人对人类行走姿态的学习;然后,基于零力矩点(ZMP)稳定性原则,对机器人脚踝关节转角采用梯度下降算法进行优化控制;最后,在步态稳定性分析上,提出使用安全系数来评价机器人行走稳定程度的方法。实验结果表明,步行过程中安全系数保持在0~0.85,期望为0.4825,ZMP接近于稳定区域中心,机器人实现了仿人姿态的稳定行走,证明了该方法的有效性。     

东川汤丹难选氧化铜矿浮选试验研究

为了提高汤丹选矿厂的选矿回收率, 降低成本, 在实验室采用硫化浮选工艺, 对新型活性剂D₂、N₈₄₅及混合捕收剂进行了试验。试验结果表明:活化剂N₈₄₅的活化效果比D₂好。异戊基黄药和丁铵黑药混合使用时协同效应显著, 可提高回收率4.2个百分点。     

不同氨-铵浸出体系对氧化铜矿铜浸出率影响规律的研究

通过不同氨-铵浸出体系对氧化铜矿浸出影响的试验研究,确定了不同氨-铵浸出体系对铜浸出率的显著性影响顺序是:氨-氨基甲酸铵>氨-碳酸铵>氨-氯化铵>氨-氟化铵>氨-碳酸氢铵>氨-硫酸铵。采用氨-氨基甲酸铵浸出体系对新疆滴水高钙镁低品位泥质氧化铜矿进行浸出试验,铜浸出率高达85.25%。     

闪锌矿抑制剂的作用机理及研究进展

概述了闪锌矿浮选抑制剂的主要进展,分析了铅锌分离难的原因。从有机抑制剂和无机抑制剂两个方面对闪锌矿抑制剂的研究进展展开了综述,重点论述了闪锌矿抑制机理及其应用实例,并指出组合药剂以及开发新型无毒、高效、环保的浮选抑制剂的发展方向,为实现资源高效利用提供一定的指导。     

变频空调用节流元件剖析(一)

变频空调因高效节能得到快速发展,制冷系统中节流元件的选择直接影响性能和效率的发挥,本文对各种节流元件的工作原理、适用性和性价比进行分析。     

微生物法生产鸟氨酸的代谢工程研究进展

鸟氨酸作为非蛋白氨基酸,因具有降低异常的血氨浓度,减少体内脂肪堆积,促进能量合成等多种生理功能,在食品,医药和保健等行业中备受关注。主要综述鸟氨酸的生产状况及微生物法生产乌氨酸过程中的代谢工程技术应用研究进展。     

微细粒氧化铜矿物浮选方法研究

微细粒嵌布的氧化铜矿物资源,由于其特殊的性质,非常难选.本文采用孔雀石纯矿物,研究了真空微泡浮选法的效果.通过与常规浮选试验结果的对比,表明真空微泡浮选法是处理微细粒氧化铜矿物的有效方法.