激光雷达目标三维姿态估计

针对现有激光雷达目标姿态估计算法对遮挡较为敏感的问题,提出了一种新的三维姿态估计算法.分析了现有算法的内在本质和地面装甲目标固有的表面结构特性,提出了投影点云密度熵(PDE)特征,研究了PDE特征与目标姿态的内在关系,给出了对目标点云迭代地进行旋转投影并寻找PDE最小值以实现三维姿态估计的方法.采用25类地面装甲目标的激光雷达点云数据进行仿真实验,分析了自遮挡、遮挡以及噪声下的估计性能,讨论了参数选择对估算结果的影响.实验结果表明,本文方法在自遮挡下的估计误差小于3°,在遮挡率达到80％时的估计误差小于10°.实验显示,本文方法对遮挡和噪声具有很强的稳健性,且收敛迅速,能很好地实现激光雷达目标三维姿态估计.     

生物转笼活性污泥复合工艺处理生活污水试验研究

采用生物转笼与活性污泥复合工艺,以中试规模处理某高校校园生活污水。结果表明,在反应时间为5 h,转笼转速0.5r/min左右,转笼反应槽中气水体积比1:1,污泥体积回流比100%时,出水COD平均为26.7mg/L,NH3-N、TN和TP平均质量浓度分别为12.4、15.5、0.67mg/L,COD、NH3-N、TN、TP的平均去除率分别达到90.4%、63.1%、59.8%、58.6%。     

一种基于扰动项的混合粒子群优化算法

为了保持粒子种群的多样性而避免发生"早熟"的问题,本文提出一种基于扰动项混合粒子群优化算法(PSO),该方法通过提高粒子群多样性来提高PSO的收敛性能.首先用标准PSO来迭代,当粒子群失去多样性时,在包含粒子群的超球外随机设置一粒子对全局最优粒子干扰,并在PSO更新公式中加入扰动项来干扰每个粒子.最后将该改进的PSO应用于函数逼近,实验结果验证了本文提出的PSO性能优于几种经典的PSO算法.     

一种新的激光雷达目标姿态估计算法

在激光雷达目标识别中,通常需要估计目标姿态,进而将点云和模型匹配以完成识别。对目标姿态与投影点云分布的关系进行了分析,提取了投影点云密度熵(PDE)特征对点云分布进行度量。依据目标姿态与PDE之间的关系,提出了一种新的目标姿态估计方法,将点云绕坐标轴旋转,并计算旋转后点云的PDE,以PDE最小值所对应的旋转角作为目标姿态角。仿真了5类地面装甲目标在不同视点下的激光雷达点云,对比分析了PDE方法和矩形拟合法及主成分分析(PCA)方法在自遮挡下和遮挡下的目标姿态估计性能,讨论了参数选择对算法性能的影响,给出了PDE方法的快速实现方式。实验结果表明,PDE方法在自遮挡和遮挡情况下的姿态角估计性能及算法稳健性明显优于矩形拟合法和PCA方法,特别适合严重遮挡下的目标姿态估计。     

调度自动化运行监测系统的设计与应用

随着电网调度自动化系统在电网运行中的作用日益突出,为提升调度自动化运维水平,文章提出建设一套面向自动化业务综合管理的运行监测系统。该系统从应用系统、机房环境、设备信息等多层面实现全方位一体化的智能监控,并利用网络设备自动识别、专家系统诊断和智能告警等技术实现值班管理的自动化和智能化,以满足未来调度自动化集中运行与高效管理的需求。     

偏摩尔量理论用于生物聚合铁制备的研究

经对微生物进行适应性驯化培养,获得了在较高全铁质量浓度下具有较高催化氧化活性的菌株,当全铁质量浓度为80 kg/m3时,其平均催化氧化速率可达1.1 g/(L.h);基于反复分批式操作方法,将驯化获得的菌株用于生物聚合铁的制备,制得全铁质量浓度在0—100 g/L间的不同质量浓度的生物聚合铁溶液,并对其性质进行了分析。基于偏摩尔量理论,通过实验测定和理论推导,建立了硫酸亚铁加入量与生物聚合铁溶液体积的关系,从而可利用生物催化氧化技术制备出预定质量浓度的生物聚合铁,以满足不同用户对该产品的需求。     

合一加速器的研制

本文叙述了一种逻辑语言实现方法SPL及部分功能的硬件实现。提出了SPL语言机系统，它主要在于合一过程的尽量硬化，采用流水法取指、重叠操作，自动地址计算、基址寄存器的应用来提高SE机的速度，使SPL程序得以高速运行。     

浅谈有效去除ABS污水悬浮物的对策

本文是以降低ABS污水悬浮物指标为目的，通过试验分析，结合生产实际，选择适合本装置的处理工艺及污水药剂，最终实现处理后ABS污水悬浮物达到排放标准，满足本装置生产环保需求。     

细菌纤维素发酵条件的优化及结构分析

以木葡糖酸醋杆菌Gyll为目标菌株,采用单因素法对液体发酵生产细菌纤维素的发酵条件(氮源、碳源、初始pH值、种龄、接种量和静态发酵周期)进行了优化,并对其代谢生产的细菌纤维素的微观结构进行了观察。结果表明,最优发酵条件为蔗糖5%,玉米浆干粉5%;初始培养基pH 6.2,发酵液中接种量10%;采用动静三步结合发酵时,一级种子的种龄24h,二级种子扩大化培养时种龄为20h,静态培养周期为8d。菌株最高产量为11.49g/L,约是优化前的5倍。通过红外光谱(FT-IR)、扫描电镜(SEM)、X射线衍射对细菌纤维素的表征,确定制得的细菌纤维素属于Ⅰ型纤维素,具有典型的网状结构,纤维束尺寸为纳米级且结晶度很高。     

穿龙薯蓣皂素的清洁生产工艺

以穿龙薯蓣为实验材料,首先将纤维素、淀粉和皂苷复合物分离,然后对皂苷复合物酸水解获取皂素.结果表明,在1 mol·L-1硫酸溶液酸水解150 min、水解物中和水洗至近中性、20 min·次-1的回流速率下提取4 h的条件下,可获得最佳皂素提取率0.837%、纤维提取率13.86%、淀粉提取率12.34%.本工艺酸用量减少了80%、废水量减少了75%,废水COD值只有传统工艺废水的56%,大幅降低了污染程度,为实现穿龙薯蓣的资源化利用和皂素的清洁化生产提供技术支持.