基于自适应动态规划的移动装弹机械臂轨迹控制

针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题,本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨迹跟踪控制方法,有效减小了系统跟踪误差.首先,考虑到系统非线性特性、变量间强耦合作用及重力因素的影响,通过拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂的动力学模型.其次,针对系统存在不确定性上界未知的问题,建立单网络评价结构,通过策略迭代算法,求解哈密顿–雅可比–贝尔曼方程,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计了自适应动态规划轨迹跟踪控制方法.最后,通过仿真实验将该控制方法与自适应滑模控制方法进行了对比,进一步检验了所设计控制方法的有效性.     

基于模糊PID算法的动力电池液体冷却策略

为防止动力电池组温度过高、温度均匀性差影响其性能和电动汽车运行安全,必须对其采取有效的冷却策略.本文提出了一种基于模糊PID算法的动力电池组直接式液体冷却策略.首先,根据Bernardi生热率模型和牛顿冷却定律,建立了电池内阻随温度变化、对流换热系数随冷却液流速变化的单体电池集中质量热模型.然后,利用冷却液单向流动的温度变化特性递推出电池组集中质量热模型,并对其准确性进行验证.考虑到电池组热模型的非线性和时变特性,设计了基于模糊PID算法的液体冷却策略.最后,将该冷却策略用于电池组冷却系统,仿真结果表明,与传统PID冷却策略相比,模糊PID冷却策略可以缩短系统调节时间、减小电池组温度不一致性、提高抵抗电流扰动的能力,具有更好的冷却效果.     

基于改进BPNN-MPF算法的锂离子电池SoE估计

为了提高锂离子电池能量状态（SoE）估计的准确性,考虑到电流或电压传感器噪声会累积误差,提出了一种基于改进反向传播神经网络（BPNN）与模型预测滤波（MPF）相结合的SoE估计方法。基于一阶RC等效电路模型,采用MPF算法估计电池的SoE,并使用改进BPNN对MPF算法的估计结果进行误差补偿。在NEDC工况下验证了本文方法的准确性。结果表明,与传统MPF算法和BPNN-MPF算法相比,本文方法的SoE估计值能较好地收敛到真实值,且最大绝对误差和均方根误差均在1%以内。     

免疫进化算法求解静态Job shop调度

基于克隆选择原理与细胞超变异思想构造了一种免疫进化算法CHIEA(Clonal selection and hyper mutations based immune evolution algorithm)求解静态JSP问题(Job shop scheduling problem)。随机混排变异算子的构造和抗体连续累积变异的实施丰富了细胞超变异的内容,基于优先列表编码方式的采用和免疫进化算子的构造提高了搜索效率,加速了算法收敛并提高了解的质量。通过与COELLO的AIS(Artificial immune system)算法的全面比较得出,CHIEA求解不同类型中小规模的静态JSP问题时具有更好的优化性能。     

汽轮机试运转过程中轴振动超标的消除

通过实例详细描述了汽轮机试运转过程中轴振动超标的原因和消除措施,解决了汽轮机试运转过程中的实际问题.     

自适应布谷鸟算法及其在化工优化中的应用

动态优化问题广泛存在于化工自动控制过程中,对其求解是化工过程工业发展的一个不可忽视的环节。群智能算法求解此类优化问题时不可避免地存在后期收敛速度慢、求解精度的不高等不足,这一直是一个研究热点。针对新兴的布谷鸟算法与以上问题,提出一种变步长自适应布谷鸟搜索算法(VSACS),将基本布谷鸟搜索(CS)算法中的随机步长改进成根据迭代次数自适应调整的步长。通过15个标准测试函数的测试,结果验证了改进的算法有较快的收敛速度和较高的求解精度。最后将改进的算法用于批示反应器、管式反应器、生物反应器等3个典型的化工动态优化问题中,获得了满意的实验结果,同时也进一步表明该算法的有效性。     

酒钢焦化厂A2/O污水处理系统的调试

本文通过对焦化厂废水处理系统调试运行中存在问题的原因分析,提出了具体改进措施,实施后效果较好。     

Web 2.0环境下的数据结构实验教学改革研究

通过分析数据结构课程实验教学的现状和存在的问题,提出借助Web 2.0网络应用模式的优势展开数据结构实验教学改革的方案,并讨论其具体的实施方法。     

滹沱河南堤抢险

96．8”洪水流经我县的滹沱何发生了50年一遍的大洪水，8月5日黄壁庄水库下泄量达到3650m3／s，而滹沱河我县段的保证流量为3000m3/s。6H下午18时刘口水位站水位高达28．221m，比设计水位高0786m，市堤21km洪水平堤项，7．5km漫溢，水面高出提顶20～60cm，肩头500多m堤防坍塌，西会沃、东港正二处堤身漏水。我县人民按照省、市制定的“确保北堤、力保南堤”的指导思想，以“有限保证，无限负责”的精神，艰苦奋战，全力抢险，确保了堤防安全，出色地完成了防洪任务。8月6日凌晨汹涌的洪水直扑我县境内，由于河道枪率大，加上辛营桥断面有市…     

提高水工混凝土耐久性的主要措施

混凝土耐久性的好坏直接关系着工程能否正常发挥效益。从1985年至1986年对全国70余座水库(大坝32个,闸及土坝的混凝土建筑物46个)的耐久性及病害调查中可以看出,目前,水工混凝土建筑物中,无论是大型工程还是小型工程,混凝土耐久性不良的情况都较为普遍,严重