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为给自主水下航行器(AUV)的分离方式选择提供理论依据,对重力解脱方式和推冲分离方式下AUV的分离运动安全性进行了定量分析。考虑到载荷与运载体之间相互影响的差异,利用多刚体力学原理,建立了两种方式下的AUV分离运动方程。根据彻底分离后载荷与运载体之间的相对距离检测,提出了一种分离安全度模型。结果表明,当载荷的重力大于浮力时,前种方式下的分离安全度随着分离前速度或辅助推力的增加而提高,预定分离角过大或过小会使其降低;对于后种方式,在低速、大推冲力条件下其分离安全性较前种方式高,在高速时则可能导致碰撞。 相似文献
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Motion equations of AUV(autonomous underwater vehicle) load separation with the constraint of anchor chain is derived. Based on proper engineering assumptions for anchor chain, system viewpoint is used to found the motion equations, and the D' Alemhert principle is used to eliminate the constraint force of anchor chain. Based on the equations, the motion simulation is carried out to a certain AUV, which reflects the actual condition, and is used for the reference of resrarching AUV load separation motion with the constraint of anchor chain. 相似文献
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基于Kane方法的波浪驱动水下航行器动力学模型建立 总被引:2,自引:0,他引:2
基于多体系统动力学理论,定义并选取适当的坐标系和广义坐标,对波浪驱动水下航行器多体系统进行运动学分析,得到各部分的速度和加速度;基于Kane方法进行动力学分析,计算各部分的偏速度和偏角速度,进而求得系统的广义主动力和广义惯性力。将系统的广义惯性力和广义主动力代入Kane方程中,得到波浪驱动水下航行器多体系统动力学模型。在受力分析中,不仅考虑了惯性力、惯性力矩、重力和浮力以及流体动力,还重点分析了波浪力和多体系统的附加质量力。对波浪驱动水下航行器进行了运动仿真,仿真结果显示航行器航行稳定,所建立的模型是有效的。 相似文献
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以多官能度过氧化物3,6,9-三甲基-3,6,9-三乙基-1,4,7-三过氧烷为引发剂,采用本体聚合法制备高抗冲聚苯乙烯,考察了各反应条件对预聚合动力学的影响.结果发现:聚合温度由125 ℃逐渐升高到145 ℃和引发剂质量分数由0.007 5% 增加到0.020 0% 时,聚合速率逐渐加快;当引发剂质量分数高于0.020 0% 时,聚合速率变化不大; 随着基础胶质量分数由5% 增加到15% 和乙苯质量分数从10%增加到30%,聚合速率逐渐降低.不同引发剂引发聚合的效果与其官能度、半衰期及聚合温度等因素有关. 相似文献
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通过建立含裂纹轧辊的三维有限元模型,计算轧辊的固有频率和单方向振型,分析了轧辊裂纹不同位置和深度对轧辊单方向振型变化率的影响规律,为探索通过振型变化率识别轧辊的裂纹损伤提供了基础. 相似文献