鲁棒无迹四元数卡尔曼滤波初始对准算法

针对GPS辅助的低精度捷联惯导系统行进间初始对准时GPS易受野值的影响和陀螺零偏的累积误差导致航向角误差曲线波动的问题,提出了一种鲁棒四元数无迹卡尔曼滤波初始对准算法。首先,建立了无迹卡尔曼滤波的预测模型和量测模型,分析了GPS野值对于观测矢量的影响;然后,推导了模值匹配权值函数,结合无迹四元数卡尔曼滤波设计了鲁棒四元数无迹估计器;最后,设计了仿真与跑车实验,实验结果表明,本文所提出的算法不仅能去除GPS中的野值,还能有效抑制陀螺零偏带来的影响。     

基于RLM的MEMS三轴磁力计标定方法

针对传统方法标定复杂环境下含野值的MEMS三轴磁力计会出现精度较差的问题，本文提出了一种基于抗差列文伯格-马夸尔特(robust Levenberg-Marquardt, RLM)的三轴磁力计标定方法。首先，对三轴磁力计进行误差模型分析，建立了基于模值估计的误差参数方程；然后利用误差参数方程，设计抗差列文伯格-马夸尔特的标定方法，实现对误差参数的估计；最后，通过仿真与实验测试对本文所提方法进行验证。结果表明，本文所提方法标定含野值的磁力计数据相比于传统方法模值标准差减小了近90%，在标定正常环境下的结果与传统方法则很接近，有效提高了多环境下标定结果的稳定性与准确性。     

海安县:新墙材企业忙升级

本刊讯江苏省海安县建筑材料厂是一家历史悠久的墙材生产企业,经过多年的生产经营,企业现有设备已经不能满足生产需求。在县墙改办的指导下,该企业投资200万元,新建了1000平方米的钢结构标准厂房,购进了55/50型真空挤出机、全自动配料机和切条机等设备,在全县率先启动了新一轮的设备升级。近期,海安县墙改办将根据《海安县新型墙体材料专项补贴资金管理实施办法》的相关规     

无锡主城区污水厂升级改造脱氮除磷与污泥产量分析

无锡主城区三大污水处理厂分别采用不同的污水处理工艺,在升级改造过程中分别根据进水水质条件及处理工艺运行特点,对工程设计及运行参数进行了调整。以这三大污水处理厂升级改造前、后实际运行数据为依据,着重分析了其脱氮除磷工艺改造、实际运行效果及由此引起的污泥产量变化。     

浅谈如何建设建筑企业的安全文化

通过对安全文化内涵的解剖,对建筑企业安全文化建设的意义、目的、方法步骤以及应注意的几个问题进行了详细的阐述,对广大建筑施工企业具有深远而又广泛的指导作用。     

基于真空辅助树脂传递模塑成型不同纤维形态竹纤维复合材料性能研究

为探索不同形态竹纤维（BF）对真空辅助树脂传递模塑成型（VARTM）过程中环氧树脂（EP）浸渍纤维效果及BF/EP复合材料性能的影响,采用经机械碾压2次、3次、4次得到3种不同形态的BF（BF-2、BF-3和BF-4）,通过湿法层铺工艺将BF制作成竹纤维毡（BFM）,再利用VARTM制备出纤维含量为45wt%的复合材料BF-2/EP、BF-3/EP和BF-4/EP。采用ESEM、超景深显微镜、力学试验机、TG、DMA和Micro-CT对BF、BFM和BF/EP复合材料性能进行表征。研究结果表明：随纤维长度减小、纤维分离度增加,导致湿法层铺成型的BFM蓬松度降低,树脂注射难度增大,BFM-4在树脂注射时会发生纤维堆积,BF-3/EP复合材料吸水率最低。BF-2的长度较长、分离度低,虽保持了BF束自身结构与性能,但是与树脂界面结合性能差,长度与分离度适中的BF-3制备的复合材料力学性能最佳,弯曲强度、弹性模量、剪切强度和冲击韧性分别为97.90 MPa、7.2 GPa、17.01 MPa和8.11 kJ/m²。BF加速了BF/EP复合材料的热解,BF-4/EP复合材料...     

材料性能参数对液压成形件厚度分布的影响规律研究

厚度分布均匀性是管件液压成形质量的重要评价指标。文章提出了厚度分布均匀性评价指标函数,建立了空心阶梯轴零件的有限元模型,并通过实验验证了仿真结果的有效性。通过模拟研究了材料的应变强化系数K、加工硬化指数n和厚向异性指数R对液压成形管件厚度分布均匀性的影响规律。     

烘缸的快速堵漏

我们通过长时间的堵漏工作实践，总结出一种新的方法，现采取不破坏烘缸本体（即不在烘缸泄漏部位钻群孔），只需使用特制的端盖螺栓（图１），换上特制夹具（图２），便可实施堵漏操作。一般来说，只需半个小时便可堵住一个泄漏点，材料的成本只有十几元。（１）手压式油...     

两种不同再生方式下含碳能源直接制氢的比较

为了确定CO2吸收剂的不同再生方式对整个制氢过程的影响,根据含碳能源直接制氢的基本思路,构建了2种不同的制氢系统:碳部分转化(PCC)再生供热和化学链(氧化镍NO)反应供热。利用ASPENPlus软件,对2种不同再生方式下制氢系统的能量平衡和热平衡进行了热力学计算,分析系统的冷煤气效率,并对2种不同的再生方式对制氢过程中气体产物和固体产物组成的影响进行了初步分析。结果表明,相同的进料条件下,PCC过程中约68%的碳在气化炉中被气化时,系统可实现热平衡,此时冷煤气效率达0.74,而NO过程中只有51%的碳用于气化生成氢气,系统冷煤气效率只有0.67。即在该文的分析条件下,PCC过程更适合于为含碳能源直接制氢系统中的吸收剂再生供热。