外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析

外科诊疗是医疗机器人研究和应用最广泛也是比较成熟的领域,目前研究主要集中在脑神经外科、整形外科、介入式无损检测、角膜移植等领域.为促进我国医疗机器人技术的研究和发展,在充分论述医疗机器人研究意义的基础上,对国内外典型外科手术机器人的研究及应用状况作了详细介绍,并对研究医疗机器人所涉及的手术机器人机构、医学三维图像建模、虚拟手术仿真、遥操作网络传输等关键技术进行了详尽的分析,同时指出了今后的发展方向.     

外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析

外科诊疗是医疗机器人研究和应用最广泛也是比较成熟的领域，目前研究主要集中在脑神经外科、整形外科、介入式无损检测、角膜移植等领域．为促进我国医疗机器人技术的研究和发展，在充分论述医疗机器人研究意义的基础上，对国内外典型外科手术机器人的研究及应用状况作了详细介绍，并对研究医疗机器人所涉及的手术机器人机构、医学三维图像建模、虚拟手术仿真、遥操作网络传输等关键技术进行了详尽的分析，同时指出了今后的发展方向．     

基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题. 基于耦合自抗扰控制原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用 两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可充分地确定机器人三维空间中的位置信 息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证.     

磁约束电感耦合等离子体增强反应溅射沉积nc-TiN/a-Si3N4纳米复合薄膜

介绍一种新型磁束缚电感耦合等离子体增强的物理化学气相沉积复合系统，并用该系统通过反应磁控溅射TiSi合金靶，在氩气和氮气等离子体作用下，在单晶硅衬底上制备了nc—TiN／a—Si3N4纳米复合薄膜．扫描电子显微镜、X射线衍射仪、X射线光电子谱仪和高分辨率透射电子显微镜的分析和观察结果清晰地表明该薄膜是具有纳米结构的复合薄膜，主要由镶嵌在非晶态Si3N4基体中的TiN纳米晶粒组成，TiN晶粒的尺寸约为3nm。     

基于热释电探测器的人体红外感应单元设计

针对现有的人体定位系统中红外感应单元探测距离小、信号处理复杂等问题,提出了一种基于热释电探测器的红外感应单元。通过锗窗口光学透镜对热释电探测器进行调制,减小感应视场角度,提高感应方向性和抗干扰能力,设计信号调理电路对输出信号进行放大滤波。采用锥形外形结构增强聚焦能力,拉长探测距离,便于实现大范围定位。实验结果表明红外感应单元的最远探测距离达到45 m,并绘制了红外感应单元的感应视场图。     

永磁同步电机全数字伺服系统硬件设计

分析了永磁同步电机伺服系统的原理，采用以TMS320LF2407A为核心的控制电路，智能功率模块PM20CSJ060的功率主回路等，给出了一种基于高性能DSP的全数字交流伺服系统的硬件电路的设计。     

建筑消防工程隐患成因与解决策略

消防工程作为建筑工程的重要组成部分，其主要作用在于保障建筑物消防安全。完整的建筑消防工程涉及到各项繁琐复杂的环节，其安全隐患日趋明显。本文分析了建筑消防工程隐患成因，并提出了相应的解决策略。     

新型消防水带水力技术参数的实验研究

分析消防流体力学基础,搭建了消防水带实战应用测试平台,获得了橡胶衬里、聚氨脂衬里以及PVC衬里消防水带的阻抗系数S值,并研究了不同材质、不同直径以及不同耐压等级水带之间压力损失与流量的关系等,形成了不同流量下水带压力损失速查表和图,以供实际运用。     

基于最小过热区域的城市配电网灾害风险评估

目前配电网风险评估直接应用于实际预警预案还存在一定困难。研究并提出了一种基于最小过热区域的城市配电网灾害风险评估方法。通过分析各类灾害下相应最小过热区域的停运概率,计算灾害下配网负荷停电风险,并以此为判据进行实时预警预案。考虑了配网自身的自愈控制,克服了传统配电网灾害风险评估中的保守计算。显著提升了计算速度,有能力评估灾害下多条关联馈线段同时成为初始故障源时的风险情况,并量化了灾害下配网负荷的停电损失,可用于比较不同工况下不同灾害的危害程度。最后以实际城市配电网为例验证了所提出方法的实用性、通用性和高效性。