基于计算力矩的微创手术机器人控制

针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题.提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模型基础上引进控制量使机器人系统线性化,并且将静力学分析结果作为反馈信号,完成外载荷作用下的轨迹...     

关于钢框架节点域厚度的讨论

基于节点域是钢框架体系中的薄弱环节,介绍了节点域厚度和节点域刚度的关系,并以美国抗震规范和我国规范对节点域厚度公式进行了比较分析,探讨了节点域厚度的变化对高层框架层位移和层间位移的影响,指出适中的节点域变形对提高梁柱连接的延性有很大作用。     

自由肆意打造西班牙风格

爱上西班牙如此轻而易举，足球场上，那由明艳的红与黄交织而成的专属于西班牙的颜色，如同阳光般洒落绿茵，斗牛场内，桀骜不驯的野牛与斗牛士，每次擦身而过，都是一次心跳加速，还有西班牙那独特的简洁式浪漫，都使人心醉不已。     

自动扶梯梯级链销轴比压的计算

在自动扶梯的整个系统中,自动扶梯的梯级链是整台扶梯主要运动部件之一,它是作为自动扶梯的驱动装置和被驱动部件连接的主要部件,其好坏直接影响了自动扶梯的运行状况和运行安全,在自动扶梯的设计和选型的过程中,必须根据负载情况和使用环境情况合理的选用,在梯级链的设计过程中,其中有两个重要的指标是必须考虑的。     

生态文明——重视立体绿化

上海人口集中、建筑密集、土地资源稀缺,在地面进行绿化建设的空间越来越有限,以屋顶为重点发展多种形式的立体绿化,是增加城市绿化覆盖率、改善生态环境的有效途径.     

节约型园林设计

节约型园林设计就是节约用地、建设费用低、管理费用低和对周围生态环境干扰最少的绿化模式.园林设计前期,应当实地勘测,对现有的地形、水体、植被、构筑物、交通设施、周边环境等情况有深入的了解.     

营景心经：荷兰风格景观设计概念解析

典型荷兰港湾空间分析     

武汉沉湖湿地近百年来的孢粉记录及气候变化特征

武汉沉湖湿地是地球同纬度地区典型的淡水湖泊湖泛沼泽湿地。为揭示武汉地区近百年来植被特征及气候演变过程，对沉湖湖心沉积柱进行高分辨率样品采集和孢粉鉴定。结果表明，沉湖沉积柱的孢粉有87个类型，主要由木本阔叶类与针叶类植物花粉、陆生草本植物花粉和蕨类植物孢子组成，见少量水生植物花粉和淡水藻类；根据孢粉含量变化特征自下而上分为Quercus-Typhaceae-Gramineae、Polypodiaceae-Quercus-Gramineae、Polypodiaceae-Quercus-Typhaceae和Polypodiaceae-Microlepia-Quercus四个孢粉组合。沉湖沉积柱孢粉组合特征反映武汉地区近百年来具中、南亚热带阔叶混交林植被特征，经历了温湿→干冷→温湿→更加温湿的气候变化过程，这也与武汉市历史气候记录一致。     

手绘Show

园林设计中的手绘图可以表达设计概念,目的是让人理解设计构思及过程;手绘也可以表现平面、立面、剖面、大样及透视图等。     

电梯曳引质检因素分析

笔者以一次电梯事故的数据为例,按照GB7588《电梯制造与安装安全规范》规定,对电梯曳引进行了数据论证,提出电梯轿厢自重P,对重P对,平衡系数K等因素是影响电梯曳引条件的主要因素。