基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法

针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臂摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理;采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹,再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仅能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和周期性。     

足球机器人协调控制的研究

由于足球机器人在比赛过程中一直处于高速运动状态，所以对机器人运动的协调性和响应的快速性要求比较高。为此，分析了足球机器人的运动特性和机器人在运动过程中协调性差的原因，提出了速度协调控制算法和运动控制算法，并利用Lyapunov定理验证了运动控制算法在不同运动区域的收敛性。结果表明，本算法具有较好的协调性和快速性，能满足足球机器人比赛的要求。     

基于DSP的智能足球机器人的总体设计

提出了一种基于DSP控制器的智能足球机器人的设计，采用DSP芯片构造足球机器人后，不仅简化了系统的外围设备，降低了系统的损耗，而且提高了系统的准确性和实时性，获得了更好的控制效果。     

移动机器人路径规划的最短切线路径算法

本文提出一种移动机器人路径规划最短切线路径算法。依据此算法，机器人能顺利地避开障碍物到达目标位置，其原理简单，计算快捷，容易实现。仿真结果验证了它的有效性和实用性。     

足球机器人多智能体协作策略

文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。     

自组织(SOM)神经网络在彩色图像检索中的应用

该文提出了一种利用自组织(SOM)神经网络进行彩色图像分类,并从原图中分割出感兴趣的目标子图像,进而进行局部形状检索的彩色图像检索方法。与利用全局特征进行检索的方法相比,此方法具有效率高、速度快等特点,并且被检索的图像受噪声污染的影响较小。     

基于uClinux平台的程序设计

uClinux是近年来发展起来的一种专用于微控制领域的嵌入式操作系统,本文以实例的形式介绍了一种在Arm上移植uClinux的方法,简单叙述了利用完全免费的开发工具在uClinux上进行程序设计的过程。     

基于改进势场法的足球机器人避障路径规划

分析了势场法用于移动机器人路径规划中产生目标不可达问题的原因, 提出了改进的斥力势场函数, 将机器人与目标的相对距离考虑在内, 以确保总的势场力在目标位置全局最小. 改进的势场法应用于足球机器人避碰控制. 仿真与应用结果表明, 它能有效地解决在目标附近有障碍物时目标不可达问题.     

足球机器人同步协调控制的研究

在足球机器人比赛系统中，足球机器人是很关键的部分。本文分析了影响足球机器人运动协调差的原因，针对机器人运动的特点，提出了同步补偿算法及实施方案。应用表明，本算法具有较好动静态协调特性，满足了机器人比赛的要求。     

青少年机器人足球比赛死锁解除的模糊数学法

青少年机器人足球比赛中,常常会出现死锁。目前,一般采用手工方法解除死锁,这影响了比赛的智能性与观赏性。论文对模糊系统做了概述,分析了足球机器人运动死锁的特征,定义了模糊系统的输入输出变量,以及变量在论域上的模糊集合;建立了双层模糊系统,获取了足球机器人比赛中运动死锁发生时的数据,并将模糊系统对这些数据的处理结果与机器人足球专家对相应死锁的处理结果进行了比较和分析。