仿人机器人的步行控制方法综述及展望

步行控制是仿人机器人最重要的技术之一,是仿人机器人实现最基本的类人动作的关键.从步态规划和步态控制两方面综述了仿人机器人步行控制的研究现状,对已有的典型步态规划和步态控制方法进行了分析与比较,并展望了仿人机器人步行控制的研究方向.     

基于半马尔科夫决策过程的视频传输拥塞控制算法

针对传输控制协议(TCP, transmission control protocol)的拥塞控制算法未能满足视频传输质量要求的问题,提出了一种基于半马尔科夫决策过程的视频传输拥塞控制算法。首先, 为克服目前基于峰值信噪比的视频质量评估方法实时性低的缺点,设计了一种可在线运行的无参考视频质量评估方法。其次,根据接收端视频质量的反馈,采用半马尔科夫决策过程对拥塞控制进行建模,并通过求解此模型得到拥塞控制参数的调整策略。仿真实验结果表明,与目前典型的拥塞控制算法相比,该算法不但具备更好的TCP友好性,而且有效地提高了解码后视频序列的主观和客观质量。     

基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法

提出一种基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法。该方法在待识别头像预处理过程中增加了光照补偿操作,减少光照对人脸识别的影响,提高识别的效率;图像在匹配的过程中,将观察序列平均分成几等分,与训练好的HMM相比较时,采用一边比较,一边筛选的方法,提高了识别的速率。实验结果表明,改进后的方法既可以提高识别效率,同时也能提高识别速率。     

改进的模糊Sarsa学习

为了解决模糊Sarsa学习(FSL)无法在线自适应调节学习因子和不能处理学习过程中探索与利用的平衡问题,提出了一种改进的模糊Sarsa学习(IFSL)算法. 在FSL基础上,引入自适应学习率产生器来在线调节学习因子,增加模糊平衡器控制探索和利用的程度. 给出了IFSL的结构框图,证明了IFSL中可调节权向量具有平衡不动点. 仿真结果表明,与FSL相比,IFSL能加快系统的学习收敛速度,具有较好的学习性能.     

一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法

本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视野,从而避免彼此碰撞、死锁。仿真结果表明此方法是有效的。     

基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统

介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.     

带圆弧缺口的一体化机构的微型机器人的研究

本文论述了一种两轴共体的带圆弧缺口的一体化机构的新型微驱动器的设计。驱动器的控制系统使用EMM法进行设计。文中给出系统的阶跃响应,位置分辨率的测量结果,以     

基于数字视频的微细作业系统立体成像方案

分析了现有模拟分时立体成像系统的原理和存在闪烁问题的原因,由于两路CCD信号分时显示使帧频下降,图像存在一定的闪烁感,提出了一种改进的立体成像方案,该方案基于数字视频处理,采用高速的视频解码芯片和DSP芯片,提高了图像显示帧频达到无闪烁立体成像的目的,而且利用插场算法提高了图像的清晰度,有利于对进一步实现视觉跟踪控制或利用视觉信息进行自动控制。     

关于足球机器人避障控制的研究

介绍了足球机器人避障控制的特点,障碍物的数学描述和检测方法,把人工势场理论引入到足球机器 人避障控制中,并分析了人工势场法的优点和不足.     

仿生型步进式直线驱动器的研究

本文提出一种新型直线驱动器的仿生动作原理，并设计出两种机械结构及其控制器。实验表明，这类驱动器具有精度高，步距可变，输出力大，行程长，结构简单，体积小，内藏传感器，具有极好输出特性等特点。这类驱动器适用于一切超高精度的直接驱动。