脊柱微创手术机器人系统辅助打孔的实验研究

目的 探讨应用脊柱微创手术机器人系统进行牛骨标本打孔的可行性. 方法 脊柱微创手术机器人系统是由沈阳自动化研究所机器人重点实验室与第三军医大学新桥医院骨科合作研发的一种基于机械臂技术的可用于骨科临床进行遥控打孔操作的机器人系统.由于该系统尚不能与导航系统结合,故本研究设计了一种以术中C型臂X线机影像为依据,结合“克氏针置入计划”来判断该系统精确性的方法.使用该方法对17具牛脊骨标本进行打孔操作,分别置入克氏针.对C型臂X线机屏幕上显示的实际置入克氏针情况与“克氏针置入计划”进行对比,同时记录打孔操作过程中C型臂X线机透视次数、累计时间及打孔操作时间,并对置入克氏针的实际情况进行分析. 结果 脊柱微创手术机器人系统C型臂X线透视侧位片的精确度要比正位片高.侧位片偏离在1mm内者占91.6％在2 mm内者占99.5％,全部偏差均在 3 mm内.正立片偏离在1mm内者占71.1％,在2 mm内者占89.6％,在3 mm内者占94.8％.通过脊柱微创手术机器人系统的辅助打孔时间平均为420 s/孔(330～577 s),平均透视13次(8～21次),平均透视累计时间为9 s(8～19 s).同时,该系统存在一定的学习曲线,经过一段时间训练之后,系统C型臂X线透视正、侧位片精度均可控制在2 mm内且 C型臂X线正位片偏差在1mm内达92.1％,侧位片偏差在1 mm内者达95 6％.结论 脊柱微创手术机器人系统可遥控进行打孔操作,避免了操作过程中X射线对术者的损害,同时其精确性可满是临床需求,但该系统存在一定的学习曲线.     

脊柱导航三维影像系统在椎弓根螺钉固定术中的应用

目的:探讨脊柱导航三维影像系统在椎弓根螺钉固定术中的应用效果.方法:49例腰椎间盘突出症伴椎管狭窄症、多节段腰椎管狭窄症伴不稳或退行性侧弯、腰椎滑脱、腰椎爆裂骨折患者分别采用脊柱导航-术中三维影像系统(A组)和传统X线透视法(B组)行椎弓根螺钉固定术,并采用术中三维影像系统评估螺钉位置的精确性;分析比较两组患者螺钉位置、平均螺钉植入时间、手术时间、出血量和近期并发症.结果:A组螺钉位置优良率明显高于B组,平均螺钉植入时间、手术时间、出血量低于B组.A组未发现手术近期并发症.结论:脊柱导航-术中三维影像系统使椎弓根螺钉固定手术更精确、简便、快速和安全,减少术后并发症的发生,为脊柱手术微创化、精确化、安全化发展提供了可靠保证.     

点状接触式钳型固定导航模板在脊柱侧凸复杂椎弓根置钉中的应用

目的探讨新型五点定位法点状接触式钳型固定椎弓根导航模板在脊柱侧凸复杂椎弓根置钉中的应用。方法回顾性收集2019年2月至2023年2月北京积水潭医院贵州医院脊柱外科收治的存在椎弓根复杂情况(椎弓根发育不良或椎板融合)的脊柱侧凸患者30例(导航模板组), 男11例、女19例, 年龄(16.54±6.23)岁(范围7～35岁);匹配60例既往病例资料作为对照组(徒手置钉组), 男 23例、女 37例, 年龄(16.72±6.34)岁(范围6～35岁)。于脊柱侧凸矫形术中使用五点定位法点状接触式钳型椎弓根导航模板引导置钉, 记录置钉时间、置钉出血量、置钉透视次数、手动改道次数, 并评估Rao椎弓根螺钉置入分级及准确率、置钉并发症和主弯矫正率。结果导航模板组30例均顺利完成手术操作, 共置入354枚螺钉, 徒手置钉组60例共置入727枚螺钉, 手术时间分别为(279.45±57.72)、(292.54±58.87) min, 术中出血量分别为(921.57±371.32)、(932.83±376.65) ml, 差异有统计学意义(t=-2.13, P=0.022;t=-1.87, P=0.024...     

Sextant微创椎弓根螺钉内固定系统治疗老年骨质疏松性脊柱骨折的临床疗效分析

目的通过应用Sextant微创椎弓根螺钉内固定系统治疗老年骨质疏松脊柱骨折的临床疗效分析。方法选取2011年1月到2013年12月63例老年骨质疏松脊柱骨折患者,采用Sextant微创椎弓根螺钉系统复位内固定手术治疗,观察患者手术时间、术中出血量,术前、术后即刻及末次随访后凸Cobb角,视觉疼痛模拟评分（VAS）和Oswestry功能障碍指数（ODI）,记录临床疗效。结果 Sextant微创椎弓根螺钉内固定系统治疗老年骨质疏松性脊柱骨折,术前和术后1周及末次随访测量Cobb角分别为（11.37±5.93）°,（5.27±3.82）°和（6.78±1.94）°。术前、术后1周及末次随访时VAS评分分别为（2.51±0.76）分、（1.72±1.13）分、（1.61±1.47）分,术后1周和末次随访的ODI评分分别为（42.67±2.04）%分、（21.38±4.94）%分、（20.57±3.68）%分。结论对于老年骨质疏松脊柱骨折采用Sextant微创椎弓根螺钉内固定治疗,手术操作简单,具有良好的矫正后凸和预防矫正丢失的能力,患者术后临床效果显著,适合广泛应用。     

脊柱导航三维影像系统在椎弓根螺钉固定术中的应用

目的：探讨脊柱导航三维影像系统在椎弓根螺钉固定术中的应用效果。方法：49例腰椎间盘突出症伴椎管狭窄症、多节段腰椎管狭窄症伴不稳或退行性侧弯、腰椎滑脱、腰椎爆裂骨折患者分别采用脊柱导航一术中三维影像系统(A组)和传统X线透视法(B组)行椎弓根螺钉固定术，并采用术中三维影像系统评估螺钉位置的精确性；分析比较两组患者螺钉位置、平均螺钉植入时间、手术时间、出血量和近期并发症。结果：A组螺钉位置优良率明显高于B组，平均螺钉植入时间、手术时间、出血量低于B组。A组未发现手术近期并发症。结论：脊柱导航一术中三维影像系统使椎弓根螺钉固定手术更精确、简便、快速和安全，减少术后并发症的发生，为脊柱手术微创化、精确化、安全化发展提供了可靠保证。     

Renaissance脊柱手术机器人在胸腰椎骨折中的临床应用

目的评价Renaissance脊柱手术机器人应用于胸腰椎骨折的有效性和安全性。方法前瞻性纳入2017年1月—2019年1月收治的胸腰椎骨折患者82例,按随机数字表法分为机器人组(Renaissance脊柱手术机器人辅助置钉,40例)和对照组(透视下徒手置钉,42例)。比较机器人组和对照组置钉准确率、一次性置钉成功率、完成置钉时间、椎体前缘穿透率,评价机器人组螺钉置入角度与术前规划的一致性。结果所有手术顺利完成。机器人组骨折椎体40个,置入螺钉240枚;对照组骨折椎体42个,置入螺钉252枚。机器人组和对照组置钉准确率分别为96.67%(232/240)和89.68%(226/252),一次性置钉成功率分别为98.33%(236/240)和91.67%(231/252),完成置钉时间分别为(15.22±5.64)min和(20.01±7.12)min,椎体前缘穿透率分别为0.83%(2/240)和6.75%(17/252),上述指标2组间比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。机器人组术前规划图像和术后横断面、矢状面CT扫描对比,椎弓根螺钉置入角度差异无统计学意义(P>0.05)。结论Renaissance脊柱手术机器人辅助椎弓根螺钉置入准确性高、置钉时间短、安全性高,置钉效果满意,是一种安全、有效、值得推广的新技术。     

脊柱手术机器人在胸腰段窄小椎弓根后路螺钉置入中的应用

目的 探讨Renaissance脊柱手术机器人在胸腰段窄小椎弓根后路螺钉置入中的应用。方法 对156例胸腰段窄小椎弓根的脊柱疾病患者行后路螺钉置入,窄小椎弓根双侧中一侧采用脊柱手术机器人辅助置入椎弓根螺钉,另一侧采用传统方法置入椎弓根螺钉。术后采用Abul-Kasimhierarchy分级系统评价椎弓根螺钉置入的优良性。结果 在T10～L3窄小椎弓根共置入椎弓根螺钉456枚,其中胸椎置钉60枚,置钉优良率机器人辅助侧为93. 3%(28/30),传统手术侧为80. 0%(24/30),两侧比较差异有统计学意义(P 0. 05);腰椎置钉396枚,置钉优良率机器人辅助侧为96. 0%(190/198),传统手术侧为81. 8%(162/198),两侧比较差异有统计学意义(P 0. 05)。结论 Renaissance脊柱手术机器人辅助胸腰段窄小椎弓根螺钉置入能提高置钉优良率。     

机器人辅助下椎弓根螺钉固定治疗胸腰椎骨折

目的探讨手术机器人(天玑骨科手术机器人系统)辅助椎弓根螺钉置钉与传统透视引导徒手置钉两种手术方式的临床效果。方法于2018-01-06期间纳入43例因胸腰椎骨折接受椎弓根螺钉内固定术的患者,随机分为机器人辅助组(24例)和传统透视引导组(19例)。记录两组患者的手术置钉情况及术后并发症情况,并进行组间对比。结果机器人辅助组与传统透视引导组的平均透视次数分别为(8.6±2.5)次、(14.2±3.8)次,差异有统计学意义(P=0.028)。机器人辅助组的手术时间略长,术中出血量略多,但两组差异无统计学意义(P0.05)。机器人辅助组的置钉准确率为96.2%;传统透视引导组为73.6%,组间差异有统计学意义(P0.01)。两组术后3d及末次随访时的VAS评分、ODI指数均有显著改善,但组间差异无统计学意义(P0.05)。结论骨科手术机器人系统不延长手术时间和增加术中出血量,并能显著提高椎弓根螺钉植入的精确度。     

CT辅助斜位透视对L_5经皮椎弓根螺钉置入准确性的影响

目的回顾性研究术前CT扫描辅助斜位透视对L_5经皮椎弓根螺钉置入准确性的影响。方法回顾性分析2014年1月至2016年1月,在本院行腰椎经椎间孔椎间植骨融合术(minimally invasive surgery-transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF)的116例患者临床资料。依据手术方式以及透视方法不同分为2组。A组66例为常规正侧位透视组。B组50例为术前CT辅助斜位透视组。依据椎弓根外侧切线与横突位置关系对椎弓根形态进行分类。比较组间螺钉位置、误置钉率、神经损害情况以及透视时间差异。同时,分析不同椎弓根形态对于螺钉置入准确性的影响。结果总计置入232枚椎弓根螺钉。A组132枚螺钉中80枚为0级,4枚螺钉为3级,其中外侧穿透2例,内侧穿透合并神经根症状2例,均进行开放性翻修并行神经根减压。B组50例采用斜位透视置钉患者中0级螺钉为74枚,3级螺钉为0枚。组间螺钉置入准确性比较,差异具有统计学意义(P=0.020)。透视时间比较,A组为(1.2±0.3)min,B组为(2.7±0.3)min,组间比较差异具有统计学意义(P=0.017)。对于L型椎弓根,两种透视方式准确性比较差异无统计学意义。S型椎弓根患者,使用斜位透视法准确性更高(P=0.001)。结论使用常规正侧位透视法进行L_5经皮椎弓根螺钉置入,存在较高的椎弓根螺钉穿破危险,尤其是S型椎弓根患者。参考术前CT的斜位透视法可以有效减小经皮椎弓根螺钉误置可能性,但透视时间会增加。     

脊柱机器人与透视辅助下经皮植钉治疗腰椎滑脱症中植钉精度的对比研究

目的探讨脊柱机器人辅助手术系统在轻中度腰椎滑脱症中临床应用价值,评估其植钉准确性。方法回顾性分析2017年1月—12月采用微创经椎间孔椎间融合术(minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF)治疗的56例轻中度(MeyerdingⅠ、Ⅱ度)腰椎滑脱症患者临床资料。其中28例利用机器人进行术前规划,安放机器人机械臂,按照术前规划经皮植入椎弓根螺钉(A组);余28例在透视辅助下经皮植入椎弓根螺钉(B组)。两组患者性别、年龄、体质量指数、滑脱类型、Meyerding分度及手术节段分布等一般资料比较差异均无统计学意义(P0.05),具有可比性。术后通过CT测量椎弓根螺钉外展角,参考Neo等的标准评估植钉准确性,采用Babu等的方法评判螺钉对上关节突的侵犯情况。结果两组分别植入112枚螺钉,A、B组分别有5枚(4.5%)和26枚(23.2%)螺钉穿破椎弓根侧壁,差异有统计学意义(χ~2=9.157,P=0.002);参考Neo等的标准评估植钉准确性,A组0度107枚、1度3枚、2度2枚,B组0度86枚、1度16枚、2度6枚、3度4枚,差异有统计学意义(Z=4.915,P=0.031)。B组有20枚(17.9%)螺钉穿过上关节突;A组由于减压侧部分截取关节突关节,共计80枚螺钉关节突关节完好,仅有3枚(3.8%)螺钉穿过上关节突。根据Babu等的方法评估螺钉侵入上关节突关节的程度,A组0级77枚、1级2枚、2级1枚,B组0级92枚、1级13枚、2级4枚、3级3枚,差异有统计学意义(Z=7.814,P=0.029)。A、B组螺钉外展角分别为(23.5±6.6)°和(18.1±7.5)°,比较差异有统计学意义(t=3.100,P=0.003)。结论与传统透视经皮植钉相比,脊柱机器人辅助经皮植钉精确度高,螺钉穿破椎弓根侧壁及侵入关节突关节的发生率更低,并具有更大的螺钉外展角,与MIS-TLIF术式相结合,可用于腰椎滑脱症的微创治疗。