移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究

基于超声波测距原理,研究开发了一种以nRF24L01无线通信芯片为核心的移动机器人(mobile robot,MR)室内无线网络定位系统。定位系统由阵列式分布的超声波接收器和控制器、一台计算机、一个主控制器组成。使用STC12C5616AD单片机作为核心控制芯片,主控制器接收来自无线网络节点的数据,通过串口将数据发送到上位机进行数据采集和处理,再通过无线模块将此发送给车载系统以控制移动机器人运动。实现了上位机与室内定位系统及移动机器人之间的无线通信,以及移动机器人的实时定位。实验结果证明:该定位系统具有结构简单、成本低、抗各种干扰能力强的优点;定位误差不积累,精度较高,能满足工业用室内移动机器人定位精度的要求。     

移动机器人智能路径跟踪系统的应用研究

介绍了一种用于移动机器人路径跟踪控制系统中参数自调整的模糊PID控制器.给出了参数自调整的原则、模糊PID控制算法,阐述了参数自调整模糊PID控制器的工作原理、特点及组成,并通过仿真实验与常规PID控制对比,结果表明了移动机器人路径跟踪控制系统具有超调小、响应快、调节时间短等较高的控制精度和良好的动态品质及鲁棒性,从而证明了该模糊PID控制算法对移动机器人路径跟踪控制的有效性.     

一类点阵式LCD组件的原理与应用

1概述全屏幕图形点阵式LCD组件一般由控制器、驱动器和全点阵液晶显示器组成,可完成图形及文字的显示。12864A是点阵式LCD模块,由两片KS0108B、一片KS0107B及点阵液晶显示片组成,显示点阵为128×64个,它带有驱动器,用八位数据线和六根控制线与CPU接口,无需另加控制?..     

户外移动机器人运动控制器的设计及实验

移动机器人运动控制器是实现机器人运动控制功能的软硬件结构.针对户外智能移动机器人的特点和要求,设计了实用的运动控制器,并在该控制装置上进行了运动控制算法的应用实验,结果表明该设计可行且适宜于工程应用.     

导航机器人演示学习实验平台的设计

针对演示学习控制上的特点,设计了移动机器人演示学习的实验平台。硬件部分主要由PC电脑、微控制器及视觉传感模块等组成;软件部分由VC2008、DCTMCLib运动控制器库以及OpenCV图像库联合编程来实现。最终测试表明:实验平台很好地完成了演示学习移动机器的自导航。     

球—轮复合可变形机器人的结构设计与分析

设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成。通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换。运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据。最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性。     

管内移动机器人拖线力计算方法研究

管内移动机器人拖线力计算方法研究邓宗金，王永福，徐伟（哈尔滨工业大学机械工程系）刘亚州，张淑霞（大庆油建公司施工技术研究所）１管内移动机器人系统管内移动机器人系统由管内移动载体、电缆线、收放线装置三部分组成。移动载体上带有管内作业的执行装置，如图１所...     

移动机器人模糊控制方法研究

移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的关键技术之一。首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法，并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。实验表明：提出的模糊控制方法可保证移动机器人快速、准确地沿各种参考路径行走，且具有良好的鲁棒性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。     

第四讲 图形显示器与自动绘图机

在一个计算机辅助设计系统中,图形显示器、自动绘图机、静电绘图仪、数字化仪、图形输入板、缩微胶卷装置、硬拷贝等是进行图形输入输出的外部设备,本讲将介绍图形显示器与自动绘图机的组成。 一、图形显示器 图形显示器通常有存贮管型光笔图形显示器、再生式光笔图形显示器以及带有下列三种输入装置的图形显示器: 1)手动盒式输入装置。它的底部有两个相互垂直的轮子,一个轮子的旋转用作光标在x方向的运动;另一个使光标作y方向运动。两轮与模拟电位器相连。 2)操纵杆式输入装置。它是一种在原理上类似飞机操纵杆的微型化装置。操纵杆控制二…     

基于ATmega128的模糊控制系统

以ATmage128单片机为核心,提出了一种移动机器人路径规划模糊控制系统的设计思路,并给出了控制系统硬件和软件设计方案.系统预先设定目标,移动机器人根据超声波传感器感知环境信息,采用模糊控制进行路径规划,机器人自主移动到达目标.硬件方面介绍了显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等接口电路.软件方面给出了模糊控制、超声波测距和无线通信的软件设计方案.使用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明模糊控制系统具有较理想的有效性和可行性.     

A Wireless Communication Method with Dynamic Adding Nodes for the Underground Search and Rescue Robot

A wireless communication method with dynamic adding nodes for Underground Search and Rescue robot is proposed: fix the address of the controller, add repeater nodes into the net dynamically, and shift the address of the mobile terminal. With this method, the Search and Rescue robot can reach the deeper place of a mine to help rescue and keep in touch with the controller through wireless communication in a single channel, even in a complex laneway where radio wave cannot go through the thick wall. The collision in the process of the two-way multi-hop communication in the single channel will also be resolved by the communication direction priority and response signal mechanism, to enhance the reliability of communication. Finally, a sample is designed and an experiment is conducted to verify the efficiency of the method.     

嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。     

移动监测小车的无线控制系统的研究与实现

研究内容是无线控制自主式机器人的重要组成部分,实现了宿主机对移动小车的无线控制.该无线控制系统由移动小车、无线数传模块和PC机组成.该系统实现了两种通信方式:PC机和单片机间的无线通信、单片机和小车间的通信,为进一步研究自主式机器人在未知环境中如何感知、学习、分析及处理周围环境信息的打下了基础.     

基于Android平台的移动机器人远程控制系统

针对目前移动智能终端性能的不断攀升及WiFi技术的迅速发展,结合机器人远程控制的对移动平台的需求,提出了一种移动机器人远程控制的新思路,即利用搭载Android平台的移动智能终端,通过无线局域网实现远程控制移动机器人。首先介绍了该远程控制系统的结构,包括服务器、客户端、视频传输模块、运动控制模块及通讯协议。然后描述了系统的具体实现,主要开发了基于Android移动智能终端的客户端及搭载在移动机器人上的服务器。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端,客户端接收并显示路况视频,操控员根据实时路况视频实现远程控制移动机器人。最后对远程控制系统进行了性能测试。测试结果表明,Android移动智能终端成功接收到移动机器人发送来的视频,并且显示流畅;Android移动终端对移动机器人的控制灵活性较高。     

基于无线通信公网的移动机器人远程监控系统

目前的移动机器人远程监控系统中,普遍采用的无线以太网通信方式存在着网络覆盖范围较小的不足。为了弥补这一点,本文提出并实现了一种利用无线GPRS/CDMA公共通信网络架构远程监控系统的扩展方法。该方法具有组网成本低、不受距离限制等优点,适用于移动机器人的大范围远程监控。文中对GPRS/CDMA无线应用的内网联网组网方案和基于Linux操作系统的接入方式进行了讨论,并通过实验验证了该方法的可行性和有效性。     

移动式服务机器人混合控制器关键技术研究

针对移动式服务机器人控制系统需要具备运动控制、网络通信、多媒体UI交互及设备远程监控等多种功能而导致成本高昂、实时性差等问题,提出了多核异构微控制器与Android移动设备相结合的混合控制器方案并实现了原型系统。该系统采用面向管理的多微控制器运动控制系统与信号采集系统,通过OTG与Android移动设备连接,可使得Android移动设备完成多媒体UI交互、WiFi及WiFi Direct通信、图像传输以及设备状态监控数据传输与处理;服务器端实现了设备状态数据的存储与应用。经过测试,样机整体性能良好,达到了预期的设计目标。     

基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计

无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。     

基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计

以小型组足球机器人为研究对象,采用现场可编程门阵列(FPGA)作为小型足球机器人的主控制器,代替了传统的用单片机或DSP作为足球机器入主控制器的设计方法.针对小型足球机器人在比赛中通信不理想,抗干扰能力较差等问题,提出了一种机器人小车上的无线通信系统设计方案,使用FPGA模块和PTR4000无线通信芯片来设计无线通信子...