3WP-200型植保机器人喷洒摆动机构设计与试验

市场上常用小型植保机结构之一,其喷洒装置的左右摆动,采用连杆机构来实现。连杆摆动机构存在运转不平稳、死点、急回运动特征、尺寸较大等缺点。针对存在的问题,设计了3WP-200型植保机器人齿轮传动喷洒摆动机构,取代连杆摆动机构,并对主动齿轮、被动齿轮、介轮等主要部件进行了设计优化。田间试验表明,采用齿轮传动摆动机构后,喷洒装置运转平稳,结构尺寸紧凑,提高了农药的喷洒质量,降低了农药的喷洒量,实现化肥减量提效,减轻了对土壤及空气的污染。     

多关节自动井架工运动学研究

油气钻井作业环境恶劣,工作强度大,属高危作业,研究机器人技术在油气钻井作业中的应用意义十分重大。油气钻机用的自动井架工是一个多自由度的多关节机械手,是机器人技术的典型应用。为研究其轨迹规划和为进一步完成自动井架工的控制系统设计奠定基础,详细叙述了自动井架工运动学模型的建立,完成自动井架工进行了运动学位姿分析和速度正解、逆解分析;并对控制控制系统需求的控制变量进行求解;推导过程完整简洁,便于控制系统软件设计,对开发设计该类型的机械手系统有重要的参考和借鉴意义。     

GPS定位系统在拖拉机上的应用

随着农业技术发展,精准农业在中国近几年也开始走热。这为GPS在农业领域应用提供了广泛的思路。精准耕种,田地整平,规划,翻地、起垄等等,这些都可以用到GPS。自动导航技术是实施精准农业的基础,可保证农田作业时的精准和质量,避免作业过程中产生重漏。应用自动驾驶技术可以提高拖拉机的操作性能,延长作业时间,可以实践夜间作业,大大提高了机车的出勤率与时间利用率。本文就北京合众思壮科技有限公司生产的壁虎GPS卫星导航系统的使用方法及注意事项等进行了阐述。     

磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究

为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪.根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究.试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考.     

小麦免耕施肥播种技术介绍

<正>小麦免耕施肥播种是保护性耕作技术的重要内容,是我国确定重点推广的农机化新技术,是农业种植方式的又一次革命,其特点是在作物秸秆切碎还田后,使用与36.8kW以上拖拉机配套的免耕施肥播种机直接进行播种作业,一次完成旋耕灭茬、化肥深施、小麦播种、镇压保墒和喷洒农药等多道     

智能巡检机器人首次走进宁夏电网

随着国网宁夏贺兰山750千伏变电站大坝三期扩建工程的竣工以及220千伏贺俊甲、乙线的投运,宁夏电网首次采用机器人技术进行变电站巡检作业。目前该站智能机器人巡检系统以智能巡检机器人为核心,整合机器人、模式识别、导航定位以及物联网等多项技术,以全自主、本地或远控模式代替或辅助人工进行变电站巡检。智能机器人可以全过程自动管理,能够完成套管、接头、电抗器、电容器、刀闸温度、变压器及其附属设备以及其他各类仪表的测温和可见光抓图功能,并能够提供数据分析和决策支持。     

一种基于多轴高响应直线驱动的仿生视觉平台

根据自主视觉导引机器人(如无人驾驶、自动导航、机器手作业和空间探测等)在复杂场景下因颠簸、振动、坡度变化、离焦和目标快速移动造成成像不理想甚至失去对目标的跟踪问题,提出了一种自主机器人仿生视觉平台。该平台仿照人眼运动机理,通过多轴直线电机驱动模型可对目标物体进行随动跟踪。与传统仿生视觉平台不同,直线电机高响应性的特点不仅可以提供更快更精确的追踪效果,而且有能力应对外界干扰并进行快速响应。为自主机器人智能追踪系统提供了关键基础部件的设计原理和方法。     

基于DXF文件工业机器人作业程序的生成

针对工业机器人作业路径AutoCAD模型,提出了一种由DXF文件自动生成工业机器人作业程序的方法。首先从作业路径AutoCAD模型的DXF文件中提取点、直线、圆弧和B样条曲线等几何实体的信息,再将这些信息处理成点的坐标数值信息,并按照标记点确定的作业顺序要求对这些坐标数值信息进行排序处理,最后将这些数据信息生成机器人作业程序。通过工业机器人切割作业模拟试验验证了该方法的可行性和有效性。     

一种基于视觉避障及导航功能的机器人设计

以机器人为研究对象,利用较低成本设计并开发了一种基于机器视觉的,能实现有效避障和自动导航的服务机器人系统;通过机器人设计方案的整体阐述和研发过程的具体分析(包括硬件结构与外观的设计、机构功能电路的调试、视觉避障与引导线标志实现导航的控制等),为机器人技术在专业实践领域中的应用奠定基础。     

基于物联网的农田管理系统

为提高农田管理水平,设计了基于物联网技术的农田管理系统,实现对农田温度、湿度、光照、病虫等检测;通过无线组网技术,将检测结果上传管理系统。管理系统通过数据分析,控制检测终端实现浇水、施肥、喷洒农药等功能。介绍了农田管理系统的整体结构和检测终端结构,配置了通信电路参数,给出了检测终端及上位机软件流程。本系统的实现,提升了农田管理水平,提高了工作效率,具有一定的经济效益和社会效益。     

一种多功能绿化养护装置的设计

多功能绿化养护装置以电动四轮小车为平台,由杂草清理机构、草坪修剪机构、绿篱修剪机构、农药喷洒机构等部分组成。可实现杂草及低矮灌木丛清理、草坪修剪、绿篱造型修剪、自动配比农药并自动喷洒等功能。控制系统以ATmega16单片机为主控芯片,搭载外围电路可实现该装置的简便、灵敏操控,同时该装置具有人工驾驶和无线遥控两种操作模式。该装置的模块化设计丰富了绿化养护装置的功能,可在一定条件下提高绿化养护工作效率、降低作业时产生的噪音,因此具有一定的应用价值。     

电子部科学技术进步奖专栏

机器人行动规划理论及其控制技术 (1993年度一等奖) 机器人行动规划理论及其控制技术项目是研究智能移动机器人的智能技术,为未来的智能机器人提供关键技术,如规划、决策和体系结构,视觉处理和环境建模,自动驾驶和导航技术,人机交互技术。并把上述技术先后分别集成在THMR-Ⅰ和THMR-Ⅱ移动机器人上,移动机器人具有执行规划结果、进行视觉导航、超声导航、躲避障碍、跟踪目标和无碰撞搜索目标等功能。同时还带有临场人机交互功能。移动机器人最大车     

基于大数据处理的精准喷洒系统设计

基于现代农业高效,环保的要求,无人机大面积喷洒已成为农业植保的重点发展方向.为解决植保机大面积粗放喷洒作业中施药不精准、不环保,现设计基于大数据处理的精准喷洒系统.根据光谱和雷达系统获取实时数据,经过计算机对数据分块处理后,由两级调节喷洒系统进行喷洒农药.     

电磁诱导式喷雾机器人导航控制设计

利用电磁感应技术对喷雾机器人的导航控制系统进行了设计,提出了一种基于PD控制的四轮独立驱动、实时跟踪诱导的控制算法.该算法能够使喷雾机器人在转弯时自动调整行走速度和路线.运行试验表明,算法程序稳定、可靠,满足了喷雾机器人的功能要求.     

基于Hopfield神经网络的变电站巡检机器人自主导航方法

针对变电站巡检机器人自主规划问题,为了使变电站巡检机器人快速有效的自主规划出最佳巡检路线,缩短最优路径规划时间和巡检作业时间,保证变电站巡检机器人更快、更有效地自主完成巡检作业,提出了一种基于Hopfield神经网络算法的变电站巡检机器人自主导航方法,同时结合磁轨迹导航和RFID技术。利用MATLAB仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性。     

图像处理技术在高压除冰机器人视觉系统中的应用

除冰机器人在高压输电线上高速行走并进行除冰作业,其视觉系统是除冰机器人感知外部环境的重要器官,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。视觉信息是否正确、及时地处理直接关系到除冰机器人的行驶速度以及避障能力,对除冰机器人控制的实时性和鲁棒性具有决定性作用。视觉信息处理技术是除冰机器人研究中的关键技术。该文主要介绍的是从目标标志物的图像获取,再经过图像预处理、图像分割和图像特征的提取过程的数字图像处理技术在除冰机器人中的应用。     

水下机器人自动工具库

水下机器人自动工具库技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术，文中介绍了水下作业工具库结构组成、工作原理，并进行了实验研究。     

多传感器融合的机器人导航算法研究

机器人导航是室内机器人的关键技术之一,是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点,提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB-D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据,通过数据融合获得障碍物的三维信息,建立障碍物的三维模型,通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化,较好的实现了机器人导航路径的绘制,这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。     

无人机喷洒农药控制系统设计

农药喷洒采用无人机技术能减少环境污染、提高喷洒效率。现对无人机的控制量进行重点设计,使无人机能够精确跟踪无线指令,满足现代农业对农药喷洒的需求。     

快件分拣机器人导航定位系统的研究

为了解决物流中心快件自动分拣机器人导航定位精度的问题,采用惯性导航技术为主、视觉导航为辅的多种传感融合定位方式,设计了具有位置与方向信息的二维码数字标签,利用CCD工业相机获取二维码图像信息,结合microscan(迈斯肯)软件模块对图像的识别判断出分拣机器人小车相对于世界坐标的位置与偏转角度,便于进一步对机器人小车控制系统的设计。实验数据与实际应用结果表明:分拣机器人小车视觉导航定位系统是可行与有效的,且具有精度高、识别耗时低、计算量小等优点,能够满足分拣机器人工作时的导航定位精度要求。