基于时间最优的3R机械手轨迹规划研究

在3R关节型机械手设计过程中,通过对机械手的速度、加速度、加加速度进行约束,在三次B样条插值的基础上,以达到机械手轨迹规划最优时间为目标,利用MATLAB遗传算法工具箱对各关节每段运动轨迹进行时间最短优化,并利用MATLAB进行轨迹规划运动仿真分析。仿真结果表明:该方法具有有效性,显著提高了机械手的工作效率。     

2自由度并联机构的运动轨迹规划优化

针对传统并联机械手轨迹规划存在的振动问题,对2自由度并联机构进行了研究,提出了一种基于高阶可微复合多项式的轨迹规划方法.首先,设计了一种用于产品包装的平面2自由度并联机械手,并进行了逆运动学和正运动学分析.利用SolidWorks软件进行建模,并验证了运动学分析的正确性.根据物理边界和行业需求选择了合适的工作空间.然后,将三次多项式与贝塞尔曲线相结合,生成了一个新的复合多项式.最后,制作了机械手样机并进行了实际测试.研究结果表明,在相同的持续时间内,相比于三次多项式,新多项式生成轨迹的位置、速度和加速度曲线更加平滑,有效减少了机构的振动,最大速度和加速度降低了约40％,有效延长了机械寿命.     

瓶阀泄漏定量检测系统的研究与设计

瓶阀的泄漏检测是影响产品质量的重要因素之一,设计一种充气压力可调的瓶阀泄漏定量检测系统,该检测系统采用差压原理,利用高精度差压传感器,精密对称气路和PLC控制系统,结合直线拟合的数据处理方法,实现对一定容积和压力下瓶阀气密性的高精度检测,介绍了该检测系统的工作原理、硬件结构和系统性能.     

引信贮液瓶冲击特性研究

利用MSC.Patran为前后处理平台建立冲击模型,MSC.Dytran为求解器对某引信电源贮液瓶体结构进行抗冲击特性及动力学响应研究,并对计算结果做了进一步分析。结果表明,瓶底凹槽边缘区域是载荷敏感区,塑性变形更容易在此发生;瓶底冲击应力峰值随冲击距离和加速度的增加而增大,但当凹槽厚度增加较大时,冲击距离的改变对应力峰值的变化趋势没有显著影响。     

一种新型取胚机械手用瓶胚冷却装置设计及其仿真分析

设计了一种新型取胚机械手用瓶胚冷却装置,该冷却装置主要是对冷却销的结构和功能作进一步的改善,使冷却销附有叶片,通过设计新型冷却销驱动机构,使数十个,甚至上百个带有叶片的冷却销同步转动.文中对该新型冷却装置的结构和原理进行了分析.在该装置中,由于各个瓶胚和冷却销有相同的效应,因此对该装置的仿真分析,只需建立一个瓶胚和冷却销相对应的简化模型即可.利用建模软件SolidWorks和与其无缝集成的流体分析软件COSMOS-FloWorks,建立了该简化装置的有限元分析模型,分别对该装置在一定流量、不同转速和一定转速、不同流量下的冷却效果进行了瞬态仿真分析.通过显示冷却5 s后的瓶胚内表面温度场,表明该冷却装置与传统配有不转动的冷却销的冷却装置相比,该装置有更高的冷却效率和更好的冷却效果.结果还显示了冷却销的转速越高,流体的流量越大,瓶胚的冷却效率越高,冷却效果越好.     

基于UG的冲床机械手动力学仿真

以冲床上传递工件的机械手为研究对象.运用UG软件对各部件进行了三维建模、虚拟装配和动力学仿真分析.从而实现了时机械手路径轨迹的合理规划,得到了机械手末端执行器任意时刻的速度、加速度以及冲头的速度.同时也为机械手运动学问题的研究提供了一种方法,避免了传统复杂的理论分析过程和非线性方程组的求解.提高了机构运动分析的效率.     

高速并联机械手最优时间轨迹规划及实现

以一种新型二维平动两自由度爿：联机械手为研究对象,为满足机械手高速精确平滑工作的要求。在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划,并在考虑关节速度和加速度等约束条件下运用遗传算法对各分段轨迹时间间隔进行了优化。理论和实验结果表明,该轨迹规划方法能够满足工作要求。     

逐步多元回归分析在汽车换挡机械手运动轨迹拟合中的应用

应用逐步多元回归分析方法,以SAS多元统计分析软件为平台,拟合出汽车换挡机械手的运动轨迹方程,检验了拟合方程的正确性,并对各影响因素进行显著性分析.实验数据表明,该方法较好地满足了对汽车换挡机械手位移测量的要求.     

一种新的机械手最优轨迹的规划算法

机械手轨迹规划的目标是其运行的快速、准确和平稳.基于这一目的,我们提出了一种新的获取机械手最优轨迹的能量最小准则:给定机械手末端轨迹的始末位置,根据其各自由度的加速度积分和最小的能量最小准则寻求满足约束的最优(平滑)轨迹.实验表明,规划的轨迹不仅平滑,而且安全(具有最优的速度、加速度轮廓).     

基于Pro/E和ADAMS的欠驱动苹果采摘机械手运动学仿真分析

将欠驱动技术应用于农业采摘领域,欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器.对手爪的抓取力进行了分析,利用Pro/E完成对苹果采摘机械手的虚拟设计与装配;利用ADAMS对机械手进行运动学、动力学仿真,获得其速度、加速度和接触力的变化情况曲线,仿真结果表明,机械手的设计符合要求,并为实现机械手的控制提供了重要依据.     

BOPP塑瓶大输液瓶胚冷却方式的改进

介绍了BOPP塑瓶制瓶工艺的间歇冷却和在线冷却2种冷却方式,并分析了其优缺点,在此基础上进行了改造。实践证明改造后的在线冷却方式技术成熟、工艺简单、改造时间短、费用低,提高了产品质量及吹瓶合格率,大大降低了生产成本,节约了劳动力。     

瓶盖及瓶口模具上特殊螺纹的数控车削

瓶盖、瓶口类模具的外螺纹加工是较普遍的加工，但内螺纹因为其特殊性，加工较难。文中研究内容打破普通螺纹的数控加工工艺及软件处理系统。采用现有的、成熟的、有价格优势的技术，经过一些专门的处理，生产出可加工特殊螺纹的专用数控车床。     

全自动玻璃饮料瓶洗瓶生产线减少爆瓶率方案研究

从全自动玻璃饮料瓶生产线输瓶区生产故障分析入手,找出爆瓶原因及主发区,随后在该区设计实现了可靠性强,操作便利的活动护栏作为挤爆力释放装置,通过将故障源作为信号源,使爆瓶事故主发区的爆瓶现象消失.经实际安装运行测试后发现,改进方案相比原防挤爆机构能够显著提高该流水作业区的有效生产作业率,使因挤瓶故障导致的处理时间节省50％以上,同时大幅降低了洗瓶区瓶耗,消除原有故障处理时存在的不安全因素.     

数控车削瓶盖、瓶口模具的特殊螺纹

瓶盖、瓶口类模具外螺纹加工是较普通的，但内螺纹因为其特殊性，加工较困难。作者研究采用现有的、成熟的、有价格优势的数控技术，经过一些专门的处理，研发了具备加工这类特殊螺纹功能的低价专用数控车床。经生产使用，取得了很好的效果，并已投入市场。     

药瓶缓冲机设计

为解决装盒机因故障短暂停机而上游来瓶无法及时有效处理的问题,设计了药瓶缓冲机。该机在装盒机无法工作时存储上游来瓶,而在装盒机正常工作时释放缓存的药瓶供应装盒机使用。实践证明,药瓶缓冲机的使用减少了生产线的停机次数,提高了数粒装瓶生产线自动化程度。     

气瓶旋压成形技术

与冲压、焊接结构的气瓶相比,旋压气瓶从根本上消除了与焊缝有关的不连续、强度降低、脆裂和拉应力集中等缺陷,故此,旋压气瓶的气密性和耐压性能有了大幅提高。本文重点阐述了钢质气瓶、铝合金气瓶的旋压成形工艺特点及其成形工艺规范。     

激光封口玻璃电解液瓶

针对传统封口方法的缺点,提出了激光封口玻璃电解液瓶的方法,通过设计由二氧化碳激光打标机、精密可调控制台、电动旋转夹具和电解液瓶夹具组成的激光封口工艺系统,实现了合理的工艺流程∶玻璃电解液瓶熔口、整形→退火工艺流程连续一体化。     

塑料瓶回收器的创新设计

针对塑料瓶现场回收及废物利用的难题,开发了塑料瓶自动回收处理系统.回收器通过机械系统对瓶子进行回收与破碎处理,通过自动奖励系统界面与用户进行交流并对后者进行奖励.样机的使用效果表明:处理后的塑料瓶碎片微小,便于运输和利用;回收器操作简便,人机交互界面友好,且易于功能扩展.     

啤酒瓶装箱机的运动分析

啤酒瓶装箱机是由平面连杆机构组成 ,为了使其工作可靠和运动平稳 ,采用矩阵法进行运动分析 ,这对装箱机的设计是非常必要的