带电高空接过引线自动手臂自适应细分运动控制系统设计

针对高压电网接引线机械臂绕线和进给过程中,其步进电机存在速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题,设计了以STM32F103系列微控制器为核心的运动控制系统,该系统采用自适应细分控制算法,解决接引线机械臂步进电机在低频运行时转矩脉动、细分切换引起速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题.通过对接引线机械臂步进电机运行试验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性.     

一种基于LabWindows的新型机械臂的设计与实现

针对双平行四边形结构的平面关节机械臂的特点和运动规律,利用LabWindows/CVI开发环境和HY-8021数据采集卡,结合步进电机,实现了机械臂的复位和匀速运动控制。     

基于运动控制卡的6-DOF切削机器人控制系统设计

针对一个六自由度的切削机器人,设计了基于运动控制卡的控制系统,该系统采用"PC+运动控制卡"的开放式控制方案。在Windows操作系统上,通过Visual C++6.0编辑界面程序,调用控制卡的运动库函数,结合控制卡产生的脉冲信号和方向信号控制步进电机的运转,从而实现对机器人的实时控制。     

基于末端姿态约束的液压凿岩机械臂运动控制研究

为了使凿岩机械臂末端能够保持期望初始姿态且平稳、准确地移动至目标位置，提出一种基于末端姿态约束的液压凿岩机械臂运动控制方法。首先，基于雅可比矩阵建立机械臂末端广义速度与关节速度关系；然后，分析驱动油缸结构并采用全微分方法建立机械臂关节速度与油缸伸缩速度的函数关系，从而基于末端姿态不变的约束，建立机械臂末端广义速度与油缸伸缩速度的对应关系；最终通过控制器给定相应电信号直接控制各油缸伸缩速度完成对姿态约束下凿岩机械臂末端广义速度的控制。使用MATLAB和V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform)软件分别对凿岩机械臂末端速度与关节速度关系以及三角油缸和梁摆动油缸伸缩量与关节角度对应关系进行验证，确保计算过程的正确性。通过现场实验得出数据表明：在末端姿态约束下控制凿岩机械臂保持某一期望初始姿态运动不同时间到达不同位置，凿岩机械臂末端最大姿态角偏差为0.42°,末端位置相对误差不超过0.41%,凿岩机械臂运动平稳，说明该运动控制方法可以在保证平稳运行前提下实现凿岩机械臂末端定位，从而满足工程实际需求。     

钢球检测仪中步进电机控制方法的研究

文中主要针对钢球表面质量检测仪中步进电机控制方法进行了研究,提出运动控制卡与单片机相结合的控制方案,并建立了步进电机加减速控制的数学模型,在此模型基础上应用美国NI公司的PCI-7342运动控制卡结合STC单片机,完成了仪器中的上料、表面展开、分选电机的控制,利用PCI-7342的D／A模块与单片机进行硬触发,实现各个运动控制模块之间的逻辑关系,通过脉宽调制避免电机频繁启停而失步的问题。     

德国MOVTEC公司运动控制卡及其应用

1.德国MOVTEC公司DEC4T步进/数字伺服电机运动控制卡 DEC4T步进/数字伺服电机运动控制卡是基于PC机、专用控制步进电机和数字伺服电机的运动控制卡,最多可控制4轴4联动,进行直线插补和圆弧插补等运动,也可以多个控制卡链接控制更多的运动轴。DEC4T运动控制卡控制每个轴的最高脉冲输出频率是100kHz,按用户要求也可以提供     

基于VC的一种低成本步进电机控制方法

步进电机通常用运动控制卡控制或用汇编语言以及用C语言编软件控制。本文提出一种基于Visual C 的低成本的步进电机控制方法。     

多轴步进电机CAN总线控制系统设计

设计了一种基于CAN总线的多轴步进电机运动控制系统。系统由PC机、CAN收发器、CAN控制器、单片机、步进电机及其驱动器等部分组成。系统由PC机通过CAN总线向各轴步进电机控制器发送控制命令,实现多轴步进电机的同步运动控制。将各轴步进电机安装在采摘机械手上进行机械手运动控制试验,结果表明该系统稳定可靠。     

基于运动控制卡的步进电机随动系统设计

基于"PC 运动控制卡"方案设计了步进电机控制系统.首先介绍了所使用的运动控制卡及控制系统开发方法,然后给出了一在水平稳定平台控制系统中的应用实例.该系统具有良好的人机交互界面,控制效果良好,有实际应用的价值.     

基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

采用NI公司的LabVIEW8.2作为开发平台,通过ADLINK支持LabVIEW的PCI-8134四轴运动控制卡,以及PCI-9114DG数字输入输出与模拟输入接口,来实现对于机械臂4个自由度的驱动控制,短期内实现四自由度机械臂(3台交流伺服电机、1台微型直流电机)的变参数同步运动控制,为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案.