一种双车把两轮车机器人测控系统的设计与实现

双车把两轮车机器人同时具备自行车和Segway自平衡车的结构特点和运动特性,以该载体为基础,为实现自动控制,提出一种可实时闭环检测的测控系统。该系统的构架为分布式结构,工控机为主控单元,下层单元以4块DSP(TMS320F28335)芯片分别进行数据采集与处理,其处理的数据来源于各个传感器,包括采集系统姿态的陀螺仪、测速度和角度的编码器以及进行力矩转换的电流传感器。主控单元与PC端的通讯利用ZigBee无线模块来实现远程控制。基于以上的测控系统,结合PD控制算法实现了物理样机处于Segway态以及转把时的俯仰定车平衡控制运动,表明所设计的测控系统是有效可靠的。     

天问一号高分辨率相机反熔丝FPGA软件系统设计

天问一号执行的任务属于深空探测任务,其上高分辨率相机主控单元工作时间较长,为了提高主控FPGA的抗单粒子效应及可靠性,选用反熔丝FPGA进行软件系统设计.其中,主控FPGA管理的调焦单元、时间码守时校时等功能为安全关键项目.为提高软件的健壮性,主控FPGA根据调焦机构的光机结构,设计基于加减速曲线的二细分控制方法,在满...     

基于DSP的永磁同步电机控制系统硬件设计

对以TMS320F28335为控制核心的永磁同步电机的控制系统的硬件电路进行设计。对系统的DSP主控单元、PMSM、速度和位置检测电路、主功率部分和驱动电路、电流检测电路以及保护电路的设计进行了详细的介绍。本系统所设计的硬件电路的可靠性、抗干扰性都比较好。     

模块化嵌入式机器人控制单元设计

针对当前机器人控制器设计开发过程中存在的问题,提出了以DSP为核心的模块化控制单元设计方法.采用DSP为微控制器,提高了运算速度,增强了控制性能.控制单元由CPU、驱动、通讯、I/O等模块组合而成,可以通过增减模块实现功能的重组,使系统具有一定的开放性,实现了功能的可配置.     

基于CAN总线汽车制动块试验台系统设计

以CAN总线技术为基础，以单片机单元和DSP单元作为控制节点，以CAN总线智能适配卡为上位机的接口，设计了一种汽车制动块试验台控制系统。系统具有实时控制能力，检测灵活性强、可靠性高。对单片机控制单元、DSP控制单元和上位机CAN接口卡的CAN总线接口部分进行了重点论述。     

中型无人直升机电动舵机控制器设计与实现

针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“ DSP ＋ FPGA＋ 功率驱动”为主控单元的舵机控制器.其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对 ５ 路电动舵机进行控制.针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境.测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果.     

基于嵌入式控制器的造纸机控制系统设计

本文在造纸机电气传动控制方面,采用嵌人式技术,以造纸过程中实现多电机同步传动为研究对象,提出了适于嵌人式控制器应用的、以CAN总线为传输网络的现场控制体系结构,并建立了高精度稳速控制及恒张力控制的过程控制模型及控制策略.利用模型建立了过程运行参数与控制目标的准确定量关系,为实现造纸机多电机高精度同步传动提供了技术手段.同时,对系统主控程序、速度链控制和恒张力控制等进行了设计.     

用于人体阻抗成像的数据采集系统

本文介绍了基于DSP的主从式数据采集系统。PC机作为主控机,进行可视控制、实时显示等操作;DSP实现电极选通、数据采集及预处理并与PC机进行数据通讯。采用直接数字合成（DDS）技术构建双路正弦波及同步方波发生器,实现幅值、频率、相位等连续调节;调制信号经同相与正交解调,获取实部与虚部信息。测试结果表明,该数据采集单元满足EIT系统的性能要求。     

基于DSP与CF卡的喷码机硬件系统设计

本文设计了一种基于DSP与CF卡的新型喷码机系统.根据喷码机的控制要求和当今EDA设计的发展趋势,采用TMS320VC5402、CF卡及CPLD器件XC95108作为整个系统重要组成部分,降低了系统规模与成本,提高了系统的稳定性.本文着重介绍主控模块、喷印头控制模块及DSP与CF卡接口的设计.     

虚拟仪器技术在越野汽车TCS试验系统中的应用

介绍了在越野汽车TCS试验系统的开发中,应用虚拟仪器技术,以工控机为主控单元,进行整体系统设计、硬件配置及软件系统设计的开发过程.     

叶切面最大厚度数值计算与应用

以叶切面最大厚度的数值计算方法为基础,探讨叶切面最大厚度计算的计算机实现,介绍叶切面厚度数值计算法的应用实例.     

广州地铁APM列车制动机理分析

根据广州市珠江新城旅客自动运输系统(APM)列车的运行特点,介绍APM列车制动系统的制动方式及其特点,分析APM列车动态制动和摩擦制动的工作机理及其区别和联系,阐明APM列车制动系统的电控制过程和气控制过程,从而为APM列车制动系统的维护和管理提供一定的依据.     

Natural frequencies of vibration of a class of solids composed of layers of isotropic materials

In a recent paper, the Ritz method with simple algebraic polynomials as trial functions was used to obtain an eigenvalue equation for the free vibration of a class of homogeneous solids with cavities. The method presented is here extended to the study of a class of non-homogeneous solids, in which each solid is composed of a number of isotropic layers with different material properties. The Cartesian coordinate system is used to describe the geometry of the solid which is modelled by means of a segment bounded by the yz, zx and xy orthogonal coordinate planes and by two curved surfaces which are defined by fairly general polynomial expressions in the coordinates x, y and z. The surface representing the interface between two material layers in the solid is also described by a polynomial expression in the coordinates x, y and z. In order to demonstrate the accuracy of the approach, natural frequencies are given for both a two- and three-layered spherical shell and for a homogeneous hollow cylinder, as computed using the present approach, and are compared with those obtained using an exact solution. Results are then given for a number of two- and three-layered cylinders and, to demonstrate the versatility of the approach, natural frequencies are given for a five-layered cantilevered beam with a central circular hole as well as for a number of composite solids of more general shape.     

磨粉机快辊轴承座加工工艺设计

设计了磨粉机快辊轴承座的加工工艺和具体的工装夹具.利用卧式加工中心加工磨粉机快辊轴承座,辅以能够高效快速夹紧的夹具,既可以保证加工精度,又能够提高加工效率.     

活塞销孔加工工艺的改进

我公司于８０年代末引进Aspera公司年产８０万台冰箱（冷柜）压缩机生产线及软件技术，在压缩机加工中，活塞销孔（如图１所示）的加工是难点之一。用镗床加工，质量一直难以达到要求，废品率很高。后来我们将Aspera公司的加工工艺即精镗后滚光改为精镗后用金刚石铰刀粗、精铰孔，由此解决了这个技术难题。（１）原意大利Aspera公司工艺简述其工艺流程为：钻６．５通孔→扩孔至７＋０．１→粗镗７．４７３＋０．０３６、圆柱度０．０１→精镗至７．９３５＋０．００６、圆柱度０．００２→滚光７．９３８＋０．００６、圆柱度０…     

某型号飞机起落架支柱减振筒内壁腐蚀原因分析

飞机起落架减振支柱在飞机起落和滑跑时,吸收撞击能量,对飞机安全起降的意义重大.减振筒是减振支柱中的重要部件,本文从工艺流程、理化分析、外场使用和腐蚀机理分析等方面,对减振支柱减振筒内壁的腐蚀原因及危害进行了综合分析,并提出了相应措施.     

电梯轿厢隔振器设计

所谓现代化的电梯是指电梯无论在结构上还是在特性、功能上都要满足人们对电梯提出的越来越高的要求 ,这其中包括①电梯的结构———采用先进的制造工艺及控制技术 ,使电梯的结构越来越紧凑、精巧、坚固、美观及实用 ;②电梯的运行性能———采用先进的自动控制理论、先进的传动与控制技术 ,使电梯在运行过程中具有安全可靠、快速、准确、平稳的特性 ,即使电梯具有良好的乘坐舒适感。而电梯运行过程中的振动 ,则是影响电梯乘坐舒适感的“痼疾”之一 ,影响电梯运行振动的因素很多 ,其中一个因素就是隔振垫的设计。本文将以某大厦一部电梯为例…     

Theory of polyhedrons of positioning accuracy of manipulators

A method of determining polyhedrons of positioning accuracy of mechanical manipulators is developed. Practical significance of the method is illustrated by numerical examples. Polyhedrons of positioning accuracy for a manipulator of 6-R type are calculated for several positions.     

浊度计仪器示值误差测量结果不确定度评定

依据JJG880-2006浊度计检定规程,介绍了浊度计示值误差测量结果不确定度的评定方法,对配制标准溶液所使用的玻璃量器所引入的不确定度分量进行了分析和评定。     

盘丝极心偏对三爪自定心卡盘找标精度影响的分析

三爪自定心卡盘作为机床的主要附件,已有一百多年的发展历史,尽管目前随着数控技术的不断发展,越来越多地需求高速动力卡盘,但三爪自定心卡盘目前仍有一定的市场。 要保证卡盘可靠地夹紧工件,必须使其有可靠的夹持精度;要保持卡盘的精度,必须要严格控制各零部件公差及误差,如盘丝的极心偏。 　　极心偏是形成圆的渐开线的基圆圆心 (极心 )与盘丝内孔中心不同心所造成的偏差值。它对卡盘精度的影响分两种情况,一是卡爪夹持弧采用配磨,二是卡爪夹持弧采用单磨。本文主要探讨配磨时的影响。 　　卡爪夹持弧采用配磨,即每台卡盘整体…