机器人关节空间B样条轨迹优化设计

在关节空间中对机器人Ｂ样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩４种约束,给出优计算方法,给出了 经计算方法,给出了ＰＵＭＡ５６０机器人前三铰Ｂ样条轨迹优化算例。     

机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制

为使机器人轨迹便于分段处理，更好地用于实时控制，本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划；建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型，该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩4种约束；给出了优化计算方法。为说明本方法，还给出了PUMA560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例，并提出时间最优控制模型。     

改进B样条曲线应用于6R机器人轨迹优化

利用D-H标架法建立了机器人的运动学模型,并在分析轨迹规划流程基础上将改进B样条曲线用于机器人关节空间轨迹插值;在论述改进原因并详细阐述改进B样条曲线的生成方法后,给出改进B样条曲线应用时的速度与加速度性质及算法实现细节;在MATLAB 2014a平台上进行仿真实验,利用改进方法实现圆弧轨迹运动。结果表明,该方法能够有效提高机器人在关节运动及空间轨迹的平滑性,进而可优化机器人的轨迹运动。     

机器人关节空间Bezier曲线轨迹优化设计

为使机器人轨迹便于分段处理 ,更好地用于实时控制 ,本文首次使用 Bezier曲线进行机器人轨迹规划 ;建立了机器人 Bezier轨迹时间最短优化模型 ,该优化模型包括关节角速度、加速度、加加速度及力矩四种约束 ;给出了优化计算方法。为说明本方法 ,文未给出了PU MA5 6 0机器人前三铰 Bezier轨迹优化算例     

改进B样条插值法的焊接机器人关节轨迹优化

为了提高汽车车身焊接过程中焊接机器臂轨迹的平稳性和精确度,在B样条插值法为基础上,建立三次B样条曲线数学模型,为使该曲线通过各焊点所对应的焊接机器臂关节空间位姿,反算曲线控制顶点,并对通过在控制顶点两侧添加辅助控制点的方法对机器人各关节进行轨迹优化,以提高机器人运动过程的平滑性.在MATLAB平台进行仿真实验并与三次样条插值法进行对比,优化结果表明,各关节在焊点附近的速度、加速度曲线变得更加平缓,验证了该方法的有效性.     

基于改进遗传算法的时间最优轨迹规划

提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法.将机器人关节空间的轨迹视为拟合关键点的三次样条曲线,以最优时间为目标建立最优时间轨迹规划的数学模型,同时考虑关节轨迹速度、加速度和加加速度的约束,结合目标函数值和约束条件提出一种用于进化算法的排序方法,以改进遗传算法为例优化关节空间的三次样条轨迹.应用谢菲尔德(Sheffield...     

基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究

根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。     

基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法

B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器人关节运动学参数连续无突变,在不增加机器人控制系统运行负担的情况下,能够使机器人运行更加平稳,改善了机器人的运行状态。     

高速并联机械手最优时间轨迹规划及实现

以一种新型二维平动两自由度爿：联机械手为研究对象,为满足机械手高速精确平滑工作的要求。在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划,并在考虑关节速度和加速度等约束条件下运用遗传算法对各分段轨迹时间间隔进行了优化。理论和实验结果表明,该轨迹规划方法能够满足工作要求。     

一种机械臂最优时间-冲击轨迹优化算法

针对工业机械臂执行效率以及运动过程中的冲击产生振动、机械磨损的问题,提出了一种机械臂的最优时间-冲击轨迹规划方法,优化机械臂关节运动时间和加加速度(冲击)两个耦合且矛盾的运动性能指标。通过逆运动学可以将机械臂执行的运动轨迹转换为在关节空间中的位置-时间序列,采用5次非均匀B样条函数在关节空间内构造插值曲线,用各阶B样条曲线控制顶点的约束代替机械臂的运动约束,利用NSGA-II(Non-dominated sorting genetic algorithm II,NSGA-II)对目标函数进行优化。仿真结果表明,采用5次非均匀B样条函数插值,对运动时间和冲击进行优化的运动轨迹,提高了机械臂的执行效率,保证了运动过程中产生较小的冲击,使得机械臂的运动控制性能得到了提高。     

轨道衡的基础

轨道衡的基础是轨道衡不可分割的组成部分。它对于轨道衡的准确度和可靠性起着重要作用。轨道衡的基础主要是由钢筋混凝土构成。其设计、施工技术也是伴随着计量技术、铁道技术等的发展而不断进步的。在铁道线路快速发展的时期,大量的新材料、新工艺、新型零部件应用于轨道衡基础的设计、施工中。本文简述了轨道衡基础的发展和变化,期盼轨道衡基础的设计、施工的标准化。     

On localized thermal track buckling

The thermal buckling of a railroad track in the lateral plane is analyzed with the track modelled as an elastic beam resting on an elastic-plastic foundation representing the ballast. The nonlinearity of the resistance forces exerted by the ballast on the track is accounted for, both in the lateral and axial directions. For a perfectly straight track the critical bifurcation mode is a periodic one and the effect of periodic imperfections on the instability temperature is analyzed numerically. The transition to the localized buckling pattern observed in practice takes place by a bifurcation from the periodic deflection pattern. The transition to this localized mode can occur with only little growth of the periodic deflections. The instability temperatures for some tracks with various nonperiodic initial imperfections are also determined. It is shown that the instability temperature depends on both the magnitude and the form of the initial imperfections.     

台湾企业的大陆进行曲——访天津罗升企业总经理陈文德

创立天津罗升之前,陈文德先生在台湾经常受台湾生产力中心和金属加工中心之邀,作为传动控制产品的讲师与企业从业人员分享应用技术.     

桥式起重机动态电子轨道衡

在起吊大型设备和构件时，吊装过程中对吊运物体进行计量是既经济又实用的方法，可适时监控桥式起重机（以下简称桥机）的起重量，防止在起吊过程中发生重大事故。为此，应用在线称重技术，在起重机械上加装称重系统是完全有必要的。     

Improvement of overlapping nuclear track densitometry

Detection of tracks produced by α particles, protons or nuclear fission fragments in plastic detectors, viz., solid‐state nuclear track detectors, constitutes a very important tool in various areas. It is not easy for humans to count CR‐39 nuclear tracks manually, especially when the track density is very high. An automated computer program called KTTMS2, written in C++ and running with a user friendly interface, has been developed for recognition and parametric measurements of etched tracks in images captured from the surface of solid‐state nuclear track detectors. Well‐known edge detection methods were applied to estimate the precision and accuracy of nuclear track densitometry using the CR‐39 detector. Among the various routine edge detection methods, the Canny method was chosen because it was the most accurate technique. Because accuracy becomes more important as the track density increases, this allows more overlapping tracks to be detected. KTTMS2 (the proposed system) has an efficiency of 95% and can identify the noise as a background track (5%). Experimental results showed that the error percentage was reduced from 7.63% to 3.23% for high‐density tracks when the count was adjusted by the estimated overlapping tracks.     

机械式挖掘机挖掘轨迹的确定

挖掘轨迹是机械式挖掘机挖掘理论研究中的重要内容,铲斗只有沿着合理的挖掘轨迹运动,才可以实现高效和低耗作业.分析了等切削角对数螺旋线轨迹模型的不足,并在此基础上以工作机构的运动关系为出发点,利用机构运动学理论及坐标变换理论,分别以2种途径推导了挖掘轨迹方程.利用MATLAB软件模拟了机械式挖掘机的挖掘轨迹,并用ADAMS软件进行了虚拟样机运动学仿真和验证.仿真结果与轨迹方程的模拟结果一致,验证了轨迹方程的正确性.     

从YAMATO轨道衡技术看日本冶金工业轨道衡技术发展与应用

本文结合介绍日本YAMATO应用于大型钢铁企业中几种不同类型的轨道衡技术，从一个侧面来反映当今日本冶金工业轨道衡技术发展与应用。     

数据驱动动态轨道衡精准计量

动态轨道衡以其快速高效广泛应用于厂矿企业,目前的计量准确度已无法满足企业对降本增效的要求,利用数据分析的方法量化指标,找出问题所在,以提高动态轨道衡的计量准确度。