名优茶采摘机器人的系统设计与试验

针对名优茶采摘劳动力短缺的现状,设计了一种适用于自然环境下作业的名优茶采摘机器人。系统由采摘机械手、3P-Delta机械臂、视觉系统和主控系统构成。机器人通过深度相机获取茶蓬图像,利用深度学习和骨架法计算采摘点。从名优茶的生长特征出发,建立了机械臂采摘轨迹模型,采用Bézier曲线对茶叶采摘路径进行优化,降低了机械臂在快速运动过程中的加速度突变,提高了采摘运动的平滑性。利用虚功原理建立机械臂动力学模型,基于滑模控制设计了机械臂采摘控制策略,优化了控制算法中的指数趋近律,有效地抑制了滑模面在快速趋近时的抖振现象。实地测试结果表明,采摘机器人能够实现名优茶的采摘,采摘率和完整率分别为75.53%和54.68%,平均采摘速度为0.451颗/s。     

汽轮机叶片裂痕检测机器人控制系统的设计

为实现对汽轮机叶片进行自动化磁粉探伤裂痕检测的工作,设计一种基于树莓派的裂痕检测微型机器人控制系统.该系统采用树莓派ZeroW作为微处理器,搭载硬件模块实现裂痕检测功能.机器人内部与前端搭载摄像头,实现汽轮机叶片裂痕图像的采集与视频监控定位导航.上位机与下位机之间通过TCP协议实现远程控制与图像传输,使得机器人可以远程...     

草莓采摘机器人的系统研究设计

采摘机器人在农业机械设施中扮演着越来越重要的角色.通过对国内外采摘机器人现状的分析及采摘环境的研究,设计了一套基于双目立体识别技术的草莓采摘机器人结构,对图像识别系统、采摘机械手与存储装置、草莓运送装置、提升装置等部分及其原理进行分析,得出相关设计参数,通过计算机运动仿真分析,验证了其设计的可行性.草莓采摘机器人在降低...     

基于虚拟样机技术的水果采摘机器人设计

分析了目前国内水果采摘机器人的结构特点,提出了一种球形水果采摘机器人的总体结构方案,并采用虚拟样机技术重点设计了机器人的行走机构和末端执行器.在UG环境下建立了机构的虚拟样机模型,然后通过UG和ADAMS良好的接口直接导入ADAMS,实现了机器人机构的运动学性能仿真分析.该机器人的主要特点是能够适应恶劣的地面环境、对果实伤害小、采摘效率高,能够为进一步研究开发实用型水果采摘机器人提供基础.     

茄子采摘机器人机械传动系统设计与开发

根据茄子采摘要求,进行了茄子采摘机器人结构参数的优化设计.采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动装置.采用Pro/Engineer进行了零部件的实体造型,通过装配对零部件进行了修正,进而制造完成了试验样机.整机试验测试表明,设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,运动学正解的误差为±1.5mm,工作稳定可靠,具有较高的运动精度.     

基于双目立体视觉的采摘机器人设计

采用双目立体视觉技术,实现了水果采摘机器人自主移动行走、避障、成熟果实定位识别的功能。研究表明:所设计的视觉图像自动识别采摘机器人结构较为简单,运行过程中性能稳定、效率高、稳定性好,能够克服果园复杂地形的影响。     

名优茶采摘机器人工作空间分析

提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采摘机器人的采摘空间,并基于Matlab建立了采摘机器人工作空间模型,绘制了工作空间立体图像。通过分析结果以及所求解的工作空间尺度范围显示,该名优茶采摘机器人工作空间能够实现茶垄全面覆盖,切实降低茶叶采摘的漏采率问题。     

杭白菊采摘机器人关键技术研究

针对杭白菊采摘机械化水平低和人工成本高的问题,研究了杭白菊采摘机器人的本体结构、视觉系统、运动控制系统等方面,设计了一种新型的杭白菊采摘机器人。同时针对杭白菊果实识别的问题,研究了杭白菊的颜色特点和纹理特征,采用了一种基于S分量快速FCM算法的杭白菊果实识别方法,对在顺光和逆光两种不同光照条件下拍摄的杭白菊图像进行了试验。研究结果表明,该方法能够较好地从复杂自然环境中将杭白菊目标快速分割出来,为杭白菊采摘机器人的研制提供了重要参考。     

基于无线VPN的网络图像传输控制系统

本文论述了基于GPRS网络的图像监控终端控制系统.图像监控终端由图像采集控制和图像传输控制两部分组成,通过在单片机系统中嵌入相应的通信协议,经有线网络和无线网络将图像传输至监控中心,最终实现对图像数据进行监控处理.本系统涉及GPRS网络技术、串口RS-232/RS-485传输协议、网络通讯协议、系统抗干扰电路设计等相关技术.     

基于机器视觉的百香果采摘分级机器人平台的设计

针对人工采摘百香果存在的效率低、劳动强度大、安全隐患多等问题,设计了一种百香果采摘机器人平台.机器视觉模块完成百香果的图像数据采集以便进行识别和定位,将采集的信息发送给控制模块,发送控制指令到驱动模块,通过传动模块将动力传输给采摘执行机械手模块进行百香果的采摘工作.通过对平台整体进行有限元模态分析,仿真结果表明所设计的...     

液压CAD及仿真系统的设计

采用COM将MATLAB和DB作为底层的仿真引擎和数据管理库,提出了一种将面对对象和数据库技术结合的液压CAD新方法,实现了元件图形绘制、液压原理图设计、部件和系统仿真、产品数据管理等功能,通过改变影响液压系统动态特性的若干参数,得到系统动态响应。本文重点介绍了该集成系统的协同设计思路、总体框架以及关键技术。     

BPMS体系支持的EAM系统设计

为了保证企业设备资产管理系统对业务流程变化的适应性,在分析企业资产管理（EAM）系统三个层面的主要业务流程的基础上,提出了业务流程管理系统（BPMS）体系支持下的EAM系统的结构,得到了系统体系和接口设计。系统在多家企业应用效果良好。     

光伏并网发电系统中的多机通信监控系统

为了满足大型光伏并网发电系统的监控要求,将单片机技术、Modbus协议、屏幕菜单显示、RS232 & RS485通讯技术等应用到监控系统中,分析了主芯片的成本,执行时间、空间、中断、外设资源,传输线路的安全、完整性,菜单及内容的结构安排等,以AVR单片机Atmega128为核心,设计了一套完整的电路系统,改进了Modb...     

基于Android平台的智能导游系统

为了提高旅游业信息化水平,提出了一种基于Android平台的智能导游系统的设计与实现方案.首先介绍了Android系统的层次框架并研究了智能导游系统的硬件平台,给出了系统整体硬件平台框架和模块设计.在此基础上,基于Android SDK2.1开发了该系统的应用软件.该软件功能模块主要分为游客信息管理、多媒体应用、电子地...     

基于CBR的飞机机械故障诊断专家系统研究

简述了专家系统应用于飞机系统故障诊断的重要意义,并将基于案例推理的技术引入到飞机机械故障诊断专家系统的设计中,最后结合某型飞机故障诊断特点,探讨了这种基于案例推理的飞机故障诊断专家系统的结构和实现方法.     

高速ECT的数据采集系统设计

针对目前电容层析成像(ECT)数据采集系统中控制模块和通讯模块制约数据采集速度的瓶颈问题,本文设计并研制了一套基于DSP处理器和USB2.0技术的高速ECT数据采集系统.该系统以DSP处理器(ADSP-2188N)为核心,辅以CPLD进行控制;同时采用USB2.0技术设计了ECT的通讯模块,实现了ECT数据采集系统与上位机的高速通讯.实验测试表明,该系统在保持较高采样精度的同时,数据采集的速度大为提高,每秒达到2264幅以上,突破了ECT系统数据采集速度的瓶颈,满足了工业应用的实时性要求.     

企业资源计划ERP系统与分销资源计划DRP系统的接口方法

结合ERP系统、DRP系统的开发实施,提出了一种基于数据库层集成ERP、DRP系统的接口方法.     

加工尺寸自动控制系统的数字控制

加工尺寸自动控制系统采用数字控制有利于实现系统的机、电、仪一体化.介绍这种数字控制系统的设计流程和结构.     

多机器人系统中娱乐机器人控制系统的设计

针对娱乐机器人在多机器人系统中的应用,介绍了以嵌入式Linux系统为核心,包括主控制模块、运动控制模块、自定位模块和无线通信模块的娱乐机器人控制系统设计方案,该系统适用于多机器人系统应用并具有很好的可移植性和可扩展性。     

单元化制造系统及其生产管理系统研究

制造系统单元化和扁平化是制造企业实现敏捷制造的关键之一。本文通过对单元化制造系统的分析,提出了基于ＭＲＰⅡ系统的扩展的单元生产管理系统,这样的系统能够较好的体现了单元化制造的需求和特点。