滑移转向田园机器人运动控制系统研究

针对小型田块蔬菜种植过程中设备智能化程度低下,无法满足新一代智慧农业生产需求的问题,提出一种基于滑移转向田园机器人的运动控制系统。该控制系统主要由高精度定位模块、路径规划模块以及导航控制模块组成,能够控制机器人按预定义路径进行自主作业。针对传统PID控制算法无法适应复杂地形的问题,在控制系统的导航决策控制器中采用了模糊控制与模糊PID控制分段控制的策略。通过在田块中进行试验,验证控制系统的有效性和精确性,试验结果表明:该控制系统的路径跟随导航误差和行距误差均小于2.5 cm,满足小型田块旋耕、播种等无人驾驶作业需求。     

室内智能消防机器人设计与路径规划研究

设计研发了一种室内智能消防机器人,由激光雷达、移动底盘、机械臂、深度相机、热成像深度相机、灭火剂喷头、控制箱等组成。机器人具备遥操作、建图、自主导航、巡检、灭火等功能,通过感知周围环境完成自动导航避障。消防机器人基于火情报警信息,采用改进A*算法进行全局路径规划,并使用动态窗口法（Dynamic Window Approach,DWA）修正局部路径。在移动到火警位置后,机器人使用机械臂调整灭火装置喷嘴,对准火源喷射灭火剂实现灭火。实测结果表明,所设计机器人具备机动灵活、性能稳定等优点,能够有效完成设定灭火任务。     

重庆沙坪坝消防机器人上岗

正为深化打造现代化消防攻坚队伍,不断提升消防部队专业化处置灾害水平,9月20日上午,重庆市沙坪坝区消防支队所属特勤中队消防官兵按照操作方法,进行了ARGO J5全地形消防灭火机器人训练演示(见图1)。通过消防排烟车、机器人等高尖端车辆器材装备配合,创新操作方法,开展模拟地下建筑火灾事故处置工作,对提升消防部队处置地下建筑火灾等大型灾害事故水平将大有帮助。该灭火机器人,能参与灭危险品火,适用于危险场     

未来的消防机器人

正当今社会,消防员可谓是一个高尚而又危险的职业。因为现在社会上的各种问题,消防员的队伍也在日益减少。这时候我觉得应想办法尝试另一条道路,那就是:消防机器人。在救火过程中消防员只要一不小心,就很有可能葬身火海。但如果是机器人呢?首先,消防机器人在火灾现场的任务是消灭火灾,火灾现场温度高,那么机器人的材料一定是要耐热的、不易热胀冷缩的,这样才能保证它在高温环境正常工作。不仅仅要考虑到温度、地形等问题也要考     

面向新世纪的我国消防机器人展望

本文论述了在各类危险场合使用消防机器人进行灭火、侦察,洗消、破拆和救人等作业的必要性以及消防机器人应该具备的各种功能,并对消防机器人进行了分类;论述了国外消防机器人的发展历史和现状以及我国发展消防机器人已经具备的条件。     

消防机器人在我国灭火救援中的应用现状和前景分析

阐述了我国消防部队配备的消防机器人类型、数量以及参与灭火救援情况,对消防机器人的应用现状作了简要的评估。在分析当前消防机器人应用现状的基础上,提出了未来消防机器人科技发展的关键技术和提高消防机器人应用的几点建议。     

变电站消防机器人系统设计

为保证变电站消防安全,在发现火情后及时处置,设计研发了一套应用于变电站的消防机器人系统,该系统包括消防机器人及消防介质供给装备。机器人采用履带式移动底盘,配备红外热成像仪、可见光摄像机和测距传感器等装置,灭火装置具有升降调节功能,可选择使用消防水、泡沫和超细干粉等多种灭火介质。机器人本体携带干粉,消防介质供给装备为机器人持续提供消防泡沫和消防水。火灾报警后,后台控制系统根据机器人实时获取的现场数据信号对着火点进行定位并判断火情,通过计算机或远程遥控指挥机器人行进,选择使用消防水、泡沫和干粉进行灭火降温作业,第一时间对火灾进行处置。机器人还设有自喷淋降温系统,以保证机器人在高温环境下的持续作业能力。     

面向新世纪的我国消防机器人展望

本文论述了在各类危险场合使用消防机器人进行灭火、侦察、洗消、破拆和救人等作业的必要性以及消防机器人应该具备的各种功能,并对消防机器人进行了分类;论述了国外消防机器人的发展历史和现状以及我国发展消防机器人已经具备的条件。     

日本消防机器人研制、应用现状

本文介绍日本消防机器人的配备及消防研究中心研制消防机器人的概况。 1各消防本部配备、使用的机器人 1983年,日本的消防本部即开始配备、使用机器人。20多年来,各界对消防机器人期待很高,各消防本部配备使用的机器人数量亦呈增加趋势,     

步履式救援机器人新型越障结构与越障步态分析

利用P ro/E设计步履式救援机器人及其新型越障结构,将其导入ADAMS后添加约束、运动和外力,建立机器人虚拟样机仿真模型;创建2 m高垂直障碍和45°斜坡的非结构化地形以建立虚拟的灾害环境;通过S TEP函数来规划步履式救援机器人翻越垂直障碍和爬坡的步态,研究其在不同非结构化地形环境下的步态规划和越障性能,并分析步履复合行走结构对非结构化地形的越障性、适应性和可靠性;通过机器人实体样机越障试验验证新型越障结构的越障性以及步态规划的合理性。所得结论可为步履式救援机器人行走结构的设计优化,及其复杂地形越障能力、适应能力和越障可靠性的提高,以及越障风险性评估、步态的优化等提供参考。     

消防机器人研究进展与分析

介绍了近年国内外消防机器人的研究进展,对其移动载体及控制技术、机载设备以及驱动方式的关键技术进行分析,对消防机器人的发展趋势进行展望,提出该方面存在的主要技术问题及研究思路与建议,为智能消防灭火侦察技术提供依据。     

高层建筑攀爬型救援消防机器人技术初探

从高层建筑消防的实际需要出发，简要分析了传统消防设备的不足和国内外消防机器人的发展现状，详细介绍了高层建筑消防机器人的系统结构和功能。     

轮足混合式消防机器人系统建模与仿真分析

基于现场火灾环境的消防作业要求,设计了一款可在轮式和步态运动模态自由切换,并基于红外视觉识别定位火源点,实现多方位喷射灭火的轮足混合式消防机器人。首先,建立机器人的整体模型;其次,分析系统的基本工作原理。进行行走装置的参数计算、建模仿真分析、振动位移分析以及搭建视觉伺服控制系统。结果表明,行走装置的机构设计符合要求,其振动位移曲线与路面不平度曲线基本一致,视觉伺服控制系统的火焰识别算法整体检测结果良好。该消防机器人可实现对老旧楼道的攀越。针对轮腿机构运动模式转换提出了合理的解决方案,可实现对火焰图像的基本识别。     

城市燃气消防工作中“消”的重要性

结合实际案例,论述了城市燃气消防工作中“消”的重要性,分析了城市燃气火灾爆炸事故的原因、特点、灭火防爆原理,提出了灭火防爆方法和对城市燃气安全管理的建议。     

物联网用于消防监督检查中的对策

消防监督检查作为消防队伍在火灾防范工作中的重点项目,其可及时对隐藏在社会公共空间内部的消防安全威胁、隐患实现精准捕捉,大幅提高火灾事故的防控与预警工作质量。在我国社会发展新态势下,消防队伍将前沿性物联网技术有机结合于消防领域,可对监督检查业务及作业成效完成优化、升级,跨越增强消防工作落实的综合实效性。鉴于此,文章简要概述了物联网技术,并着重阐述了物联网用于消防监督检查工作中的必要性与可行性对策。旨在为消防领域提供监督检查任务执行新思路,维护社会秩序的稳定、有序性,促进我国消防事业长远、健康发展。     

基于Kinect 的消防机器人体感控制系统设计研究

为了解决目前以人工遥控为主流的消防机器人控制方式对于操作人员要求高、操作自由度低的问题,研究设计了一套基于Kinect 的消防机器人体感控制系统。介绍了体感控制技术,阐述了本系统核心元件-Kinect 传感器的工作原理以及如何通过其构建人体模型。从控制系统软件与硬件两方面,阐述了该系统各关键元件、PC 端控制软件与无线通信模块的设计思路,明确了该系统的设计思想。     

消防水泵安装防振措施

分析了消防水泵因安装不当所产生振动的常见原因，概述了消防水泵管道设备的连接要点，阐述了消防水泵安装施工各个步骤防止振动的技术关键点及工艺控制点，以确保消防水泵能长期可靠的工作。