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灰度形态学在焊缝图像处理中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
寻求一种快速、有效的焊缝图像处理方法,是基于视觉传感的焊缝跟踪系统的关键技术之一。在分析灰度形态学膨胀、腐蚀、开和闭四种基本运算对图像的处理效果的基础上,将灰度形态学引入焊缝图像处理中。研究一种焊缝图像处理新方法,根据视觉传感器获取的焊缝图像的形态特征,选择合适的结构元素,对焊缝图像进行多种形态学运算,提取出焊缝、检测出焊缝边缘和焊缝中心位置,作为焊缝跟踪系统的控制量。试验结果表明,该方法效果良好,完全满足焊缝跟踪系统实时性要求,能有效地提高焊缝跟踪精度。 相似文献
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针对磁控摆动电弧扫描焊缝获取有用信息量少的问题,提出了一种基于Kalman滤波的磁控旋转电弧传感器焊缝跟踪偏差预测方法. 文中简述了磁控旋转电弧传感器的基本原理,对磁控旋转电弧的运动轨迹进行了仿真,利用位置传感器对电弧进行定位,采用四分圆周采样法,运用Kalman滤波原理进行滤波处理,分析了这种方法的基本原理和计算步骤,在此基础上得到空间曲线焊缝的偏差信息,并引入加权预测矫正因子对焊缝的偏差信息进行预测矫正. 结果表明,该方法用于磁控旋转电弧焊缝自动跟踪可行,提高了焊缝跟踪的精度,为预测方法用于焊缝偏差算法提供了科学依据. 相似文献
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研究了以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对折线焊缝进行跟踪的协调控制方法.设计了自适应模糊控制器对十字滑块和车轮进行协调控制,通过控制机器人移动对焊缝进行粗略跟踪,同时调整十字滑块带动焊枪对焊缝进行精确跟踪.为了使机器人的移动方向与焊缝走向一致,采用Sugeno型模糊逻辑系统作为滤波器对机器人本体的方位角偏差进行滤波处理,使机器人本体在跟踪焊缝的直线段时做直线运动,在跟踪焊缝的曲线段时做转弯运动.结果表明,该算法能够成功应用于最大为60°的折线焊缝和Z形焊缝的自动跟踪焊接. 相似文献
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Development of seam tracking system with ultrasonic sensor using self-tuning fuzzy control 总被引:1,自引:0,他引:1
0 IntroductionWiththedevelopmentoftheautomaticwelding ,theseamtrackinghasbecomeanimportantresearchsubjectintheweldingautomation .Inthispaper,anewkindofSAWseamtrackingsystemwithcontactlessultrasonicsensorispresented .Acontactlessultrasonicsensorisadopteda… 相似文献
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在研究传感器与工件之间距离变化感应出电流、电压的变化规律以及信号采集与处理方法的基础上,提出了一种用于焊缝跟踪系统的新型电极结构的单片式电容传感器,并研制出一种焊缝跟踪系统.在考虑温度影响的前提下,跟踪系统采用差动式测量方法实时提取出焊枪相对焊缝坡口中心的偏差信息,并通过控制执行机构进行纠偏调节,从而实现焊缝跟踪.结果表明,电容式传感器结构简单,分辨率高,工作可靠,非接触测量,并能在高温、辐射和强烈振动等恶劣条件下工作,可实现复杂轨迹角焊缝的焊缝跟踪,为目前对焊缝跟踪技术的研究提供了新的方向. 相似文献
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将非接触超声传感焊缝跟踪技术引入到气体保护焊中。因为保护气体不同 ,超声波信号的衰减也不同。通过试验对Ar、CO2 ,和Ar CO2 等气体对超声波信号的影响进行了研究。结果表明 ,Ar对超声波信号衰减的影响比较小 ,而CO2 对超声波信号衰减的影响比较大。不采取其它措施 ,超声波传感焊缝跟踪系统在CO2 焊接中不能正常工作。根据理论分析 ,指出在CO2 中超声波信号衰减的主要原因是“驰豫吸收”作用的影响。在CO2 超声传感焊缝跟踪中消除驰豫吸收作用的影响是非常困难的。因此 ,提出了一些物理隔离方法 ,其中之一是采用“套筒 轴流风机”的方法。它对于防止CO2气体进入超声波信号传输的空间是非常有效的。试验结果表明 ,非接触超声传感器可以应用于CO2 焊接的焊缝跟踪中 ,所研制的CO2 焊接超声传感焊缝跟踪系统能够满足实际焊接工程的需要 相似文献
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焊缝跟踪系统是实现智能焊接的关键技术之一,针对窄间隙焊缝中焊缝实时跟踪困难等问题,文中设计了一种基于边缘电场技术的多极阵列电容传感器,并通过结合了小波滤波与非线性映射技术的电容信号处理技术,实现了该传感器对窄间隙焊缝坡口形貌的重构.首先,建立了该传感器的数学模型,得到了多极阵列电容传感器的相关理论数值,并结合有限元仿真分析,优化了传感器结构.随后,通过电容信号处理技术实现了对传感器电容信号的提取及优化,获得了焊枪偏移及焊缝偏差信号,完成了焊缝坡口形貌重构.结果表明,多极阵列电容传感器应用于窄间隙焊缝跟踪系统是可行的,对窄间隙焊缝跟踪具有重要意义. 相似文献
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A integrated intelligent system for seam tracking and penetration control is given. The system received information of welding seam error and penetration depth from only one sensor, then, it realized seam tracking and penetration control simultaneously. This paper introduces constitution of the system, methods of information recognition, design of the neuralfuzzy controller and results practically. 相似文献
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《Science & Technology of Welding & Joining》2013,18(3):352-357
AbstractUsing laser scanning techniques, scanning lens rotating around a laser diode and a circular laser trajectory was projected onto the surface of a weldment to detect it. Furthermore, one novel vision sensor based on the circular laser is developed. The three-dimensional (3D), circular laser based seam location sensor is investigated. On the basis of the light path system, 3D calculation algorithm is brought forward and used to locate the welded joint. After image denoise, filter, segmentation and thinning, characteristic points of the welded joint could be detected real time using a proposed vision sensor and confirmed by real experiments of butt welded joints with I groove and V groove, and lap, and fillet and ramp welded joints. The results show that circular laser based vision sensor can be used in seam locating and its calculation precision meets the requirement of seam tracking. 相似文献