高压水环境模糊滑模焊缝跟踪

在搭建高压水环境旋转电弧焊接硬件平台的基础上,对高压舱中焊缝信息检测跟踪系统的组成进行了分析,得到系统传递函数和离散状态方程;基于此离散状态方程,分别用模糊和模糊滑模控制器对含噪声的阶跃信号进行了模拟跟踪,表明模糊滑模控制器有很好的抗干扰性能.设计了适宜的模糊滑模控制器,在高压水环境进行了实际焊缝跟踪试验.通过理论分析和试验结果,证明模糊滑模控制器在高压水环境下旋转电弧焊接焊缝跟踪控制中是有效的.     

喷涂机器人控制系统的开发与研究

对喷涂机器人技术进行了研究,设计并研制了喷涂机器人控制系统,介绍了控制系统的硬件与软件结构,对喷涂机器人系统的示教和离线编程两种模式的工作流程进行了叙述,同时设计了机器人各个关节的PID控制器,并对所设计的PID控制器进行了仿真试验.试验结果表明:所设计的控制器响应速度快,无超调,基本可满足工业需要.     

TIG焊快速制造神经网络焊接参数控制器

介绍了TIG焊快速制造系统,分析并得出了影响快速制造的主要焊接参数.通过大量TIG焊快速制造试验,得出了焊接参数的控制方案,并提出了一种基于BP神经网络的预测焊接参数的方法.设计并制作了基于继电器的焊接参数控制器的接口电路及相应电脑控制软件,将控制器用于TIG焊快速制造试验,得到了比较理想的试验效果,并有效减少了试验中的事故.     

基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制

介绍了六旋翼飞行器的运动方式,根据牛顿-欧拉方程完成动力学模型的建立.依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定PID控制器的设计过程,完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计.通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析,得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务,实现对飞行器的稳定性控制.通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性.     

开放式结构平台上的SIASUN-06B机器人控制系统的研究

文章对SIASUN-06B机器人控制器进行深入的研究,以PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)代替原有控制器,将其改造成为具有开放式结构的控制器.改造后的控制器基于嵌入式PC/104工控机和Windows操作系统,突破了传统工业机器人封闭式结构,并具有良好的可拓展性,在功能上既具备了工业机器人控制器的基本特性,同时又有一个良好的机器人控制算法试验平台.改造方法已经在实验室SIASUN-06B机器人上得到了验证.     

用于力矩负载模拟器的非均匀隶属度函数模糊PID控制器

为了抑制力矩负载模拟器的超调以及各种非线性,研究了非均匀隶属度函数模糊PID控制器.该控制器以模糊控制为基础,采用非均匀隶属函数进一步改善系统性能;采用指数函数切换的模糊PID消除系统稳态误差,避免切换时控制输出的突变.仿真和试验结果验证了控制器的有效性.     

模糊控制器在电液比例控制系统中的应用

针对电液比例同步控制系统中存在负载不均衡,系统不稳定性,外在干扰以及常规控制难以解决的非线性、时变及滞后等问题,提出了综合模糊控制器与电液比例同步控制相结合的控制系统.在系统中应用由轨迹模糊控制器与同步协调模糊控制器组成的综合模糊控制器,以提高系统同步精度.试验及仿真结果表明,综合模糊控制器在电液比例同步控制系统中应用,能够提高系统同步精度,并且能很好地解决上述问题.     

模糊神经网络滑模控制在轧机中的应用

针对液压轧机不确定的压下液压伺服系统的跟踪控制问题,设计了一种基于神经网络的滑模控制器.仿真与试验结果表明,该控制器使系统有较强的动态特性和稳态特性,并提高了系统的鲁棒性和跟踪性能.     

参数自调整模糊控制器设计及其Matlab仿真

为提高弧焊焊缝跟踪系统的动态性能和稳态精度,设计了参数自调整模糊控制器.介绍了弧焊焊缝跟踪系统的结构,在此基础上根据二维模糊控制器的结构组成,设计了参数自调整模糊控制器结构.在大量试验和对焊缝跟踪系统理论分析的基础上选择了其论域;选择了进行模糊化处理的量化因子与比例因子;设计参数调整器.其次,建立系统仿真模型.编写C ...     

高压干法GMAW电弧特性对焊接电源控制算法的影响

采用高压环境模拟舱对高压干法熔化极气体保护焊(gas metal arc welding, GMAW)进行了试验研究. 焊接电源采用数字增量型PID算法,在常压下进行控制器系数整定. 通过试验获得了环境压力为0.4,0.8,2 MPa时焊接电弧弧柱区的电场强度,理论推导了压力环境电弧特性的改变对焊接电源控制品质的影响规律,并将环境压力作为变量引入到控制器算法中. 采用常压下整定的控制器系数,在环境压力为0.8 MPa时,对算法改进前后进行了试验验证. 结果表明,改进后的焊接电源控制算法能够有效减少焊接电流的波动,从而提高了焊接过程稳定性,使焊接过程产生的飞溅尺寸和数量有所改善.     

一种用于疲劳及动静载实验的电液伺服控制器研究

电液伺服控制器是风机轴系疲劳实验和动静载实验测试台的重要组成部分。设计了一种基于C8051F060的电液伺服控制器。给出了该控制器的系统结构设计方案,并详细介绍了控制器的硬件设计和软件设计。对常规PID算法和前馈PID控制算法进行了对比分析与研究,并在MATLAB环境下分别对其进行仿真,验证了前馈PID控制的良好动态跟踪性能。最后在实验测试台上测试性能,实验结果表明:该控制器与传统的控制器相比,具有结构简单,控制精度高、控制平稳,动态跟踪性能好等优点,能够满足设计要求。     

离散微分跟踪器在电液伺服控制中的应用

采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器，将其应用于并联机器人单通道控制，从试验结果来看，该控制器有很好的动态性能，能达到很好的控制精度，能很好地跟踪低频率的信号。     

模糊PID控制器在液压万能试验机上的应用

液压万能试验机是一种典型的非线性时变系统，如单独采用常规PID控制器或模糊控制器对试验过程进行控制，很难获得好的控制效果。本文设计了一种模糊PID控制器，将其应用在液压万能试验机的改造上，仿真和实际应用证明该控制器有较好的应用效果。     

桥式起重机动力学模型参数辨识及其防摆控制器设计

桥式起重机吊运过程中所产生的游摆,是吊运过程中必须克服的。从桥式起重机的模型辨识试验出发,通过试验法获得桥式起重机的动力学模型。在防摆控制器设计方面,提出利用广义预测控制整定PID参数的方法,使得传统的PID控制器能够有效地抑制和消除起重机吊钩的游摆。仿真和试验结果均表明:这种PID控制器的设计方法是正确而有效的,对于实现起重机无人值守的自动控制具有重要意义。     

DMC及其在开放式机器人控制器中的应用

本文介绍了DMC在建立开放式机器人控制器中的优势，提出了SCARA型机器人控制器的方案。工业控制计算机进行空间轨迹规划计算而DMC实现关节运动的控制。实验证明了控制器的可靠性。     

交叉耦合自适应神经元控制器应用于抛物线轨迹加工中的研究

本文综合了自适应神经元控制器与交叉耦合控制方法的优点,引入轮廓误差的二次性能指标,设计了应用于抛物线轨迹加工的交叉耦合自适应神经元控制器。该控制器具有良好的自适应学习能力,无须对控制对象建模,结构简单,实时性好,实验证明可有效减小抛物线轮廓误差。     

阀控非对称缸位置伺服系统鲁棒控制策略研究

针对阀控非对称缸位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用实验的方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器.在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器.实验结果证明使用零相差跟踪控制器能够获得更高的曲线跟踪精度.     

基于PLC的液位模糊自适应PID控制研究与应用

将模糊控制器与PID控制器结合起来,选取合适的隶属度函数和模糊控制规则,分析输入变量的量化因子和输出变量的比例因子在模糊控制系统中对系统性能的影响,离线计算出模糊控制规则表,利用S7-300 PLC设计一个液位模糊PID控制器。在单容水箱进行实际液位控制实验,并用WinCC对系统进行监控。实验结果表明:采用模糊PID控制水箱液位,系统具有良好的动静态性能。     

基于前馈和滑模复合结构的飞行器电动舵机控制

针对飞行器电动舵机伺服系统的控制问题,提出了一种能够有效抑制传动机构非线性摩擦的控制方法,该方法由前馈补偿器、基于LQR的PID反馈控制器以及滑模控制器构成。前馈控制能够提高系统响应的快速性,PID反馈控制提高系统的抗干扰能力,针对非线性摩擦设计的滑模控制律,用来削弱非线性摩擦对舵机伺服的影响。在分析电动舵机伺服系统构成的基础上,给出了非线性摩擦的Stribeck模型;建立了系统数学模型,在此基础上分析得出前馈补偿器的结构和参数;引入参考给定量,建立基于误差的状态控制方程,设计了基于LQR的PID控制器以及抑制非线性摩擦扰动的滑模控制律。分别对含有滑模控制器和不含滑模控制器的控制方法进行了仿真实验,实验结果表明:含有滑模控制器的控制方法能够有效抑制非线性摩擦引起的速度抖动问题以及位置"平顶"现象。     

基于CAN的电动汽车动力总成监测系统组态开发

为了在实车运行过程中完成各总成数据的采集和监控,实现预定的控制策略,以UNO3062为平台,应用组态技术开发了的电动汽车整车控制器,并且基于CAN总线搭建了动力总成监测系统网络.系统已经在纯电动低地板公交客车BK6121EV完成装车试验,可以实时准确地完成各项数据的存储、动态显示,以及对整车运行状态的控制,其工作情况良好.