可控式管道清理机的设计

管道疏通机械手是一种可沿着管道内行走的机构．可以携带一种或多种传感装置，在操作人员的操作下进行一系列的管道检测，清淤，疏通作业。本文对机械手进行了总体方案设计，完成机械手机械机构的设计，并利用PLC对机械手进行控制，完成所需动作。     

PLC在机械手控制系统中的应用探讨

本文主要探讨了工业中采用机械手的现实意义、机械手控制系统的工作原理和运行模式、机械手的PLC接口、各运行模式下的FX系列PLC程序等内容，以供与大家交流学习。     

浅谈数控机床上下料机械手的总体设计方案

数控机床机械手在机械行业中有着广泛的应用，本文对数控机床上下料机械手的设计方案进行了探讨。     

基于微振动检测的滑觉传感器

机械手软抓取功能的实现，关键在于有性能优良的滑觉传感器。滑觉传感器依靠安装在手爪中的弹性体及光电器件，将被抓物体相对机械手爪的滑动，转化为电信号，进而检测机械手抓取中的滑动。被抓物体相对机械手爪的滑动，引起弹性体的微振动。基于振动理论、动力学理论、光照度理论和弹性形变理论，推导出被抓物体相对机械手爪的滑动加速度与光电器件的输出电压的微分成线性关系，进而建立滑动程度判别模式。通过滑觉传感器、力传感器、位置传感器等的信息融合，建立模糊控制系统，实现了电液伺服机械手的软抓取。     

机械手焊接过渡段结合线工艺研究

本文介绍了国外某燃气轮机过渡段结合线机械手焊接加工技术，着重论述了焊接夹具设计制造，机械手焊接参数选择，及防止焊接变形和焊接缺陷的措施等。     

浅谈移载机械手提升手臂装置的运动学原理

[摘要]本文主要是针对铅残极板转运移载的过程，给出了一种托持型的抓取方式一全液压移载机械手，并且对移载机械手所具有的动力装置—提升手臂，进行了相关的运动学原理的分析。     

基于结构谐振CAE分析的注塑机械手优化设计

注塑机械手是对塑料加工生产进行自动控制的生产设备.在实际工作过程中,注塑机械手在快速响应的控制条件下会产生结构谐振,影响机械手的定位精度.应用参数化建模方法和CAE软件对注塑机械手进行结构谐振有限元分析,并基于多学科优化设计平台,以减小谐振为目标,采用自适应模拟退火算法对机械手的结构尺寸进行优化设计,最终降低了机械手平台振动,提高了机械手的定位精度,并实现了设计优化过程的自动化,为类似产品的设计开发提供了系统的参考方法.     

铜板自动包装线配重机械手的结构研究

针对某企业阴极铜板自动包装生产线的配重要求，设计了抓取阴极铜板的机械手，该机械手采用液压驱动，系统自动化程度高。实验结果表明，该机械手能很好的完成铜板自动包装生产线上单垛铜板的自动抓取配重任务，抓取工作可靠、稳定。     

一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用

通过对传统BP算法的分析，提出了一种改进激励函数的学习方法，并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率，以提高训练速度；采用所提出的改进BP算法，训练多层前向神经网络，建立机械手逆运动学模型，仿真结果表明了该算法的有效性；与传统BP算法相比，大大提高了机械手逆运动学的精度。     

基于视觉反馈的包装机械手定位控制

目的 为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法 给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果 结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论 所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。     

基于PLC的机械手设计

在本文中,所设计的控制系统是应用于机械手系统,保证机械手能够有效完成两条生产线之间的运输任务。系统整体上选用电气一体化的方法,通过气缸自锁功能能够保证机械手在抓放或者断气状态下保持机械手姿势,通过电机控制技术完成机械手多自由度运动。机械手系统具有上电初始化、原点复位、报警提示、手动操作、半自动操作及全自动操作功能,满足了企业的工作需求。     

重心可调包装机械手导轨寿命分析

目的分析不同重心位置对包装机械手寿命的影响,在不改变包装机械手原整体结构前提下,提高包装机械手使用寿命。方法使用数学方法,计算并分析带负载的一自由度包装机械手在直线运动滚动导轨副中的水平运动。设定带载包装机械手在运动机构中的多个分布位置,并简化定位机构的负载重心,通过编制封装的面向对象语言C++计算程序,计算出二导轨四滑块直线运动滚动导轨副负荷重心多个位置的理论额定寿命值。结果根据计算获得的位置,将包装机械手抓取负荷的重心位置利用PLC控制及参数调整,实现了抓取包装机械手负荷重心位置偏置。结论通过实际应用,验证了理论计算的可靠性与可行性,负载包装机械手使用寿命得到了提高。     

MLH2000磨机换衬板机械手的研制

介绍了MLH2000磨机换衬板机械手的技术参数,对磨机换衬板机械手的主要结构进行分析和研究,开发出与大型磨机配套的磨机换衬板机械手,对于磨机换衬板机械手的设计、应用、研发和性能优化等具有重要的参考价值。     

机床机械桁架机械手的设计与结构分析

在制造业机械手是一个非常有名气的词组,机械手是自动化生产线上不可缺少的一部分,它的出现使生产行业更方便更快捷,它的优势就是灵活、运动惯性小,可以代替人手去完成相应的工作,而在大型机床上也有机械手的应用,它是附着在机床桁架上,通过分析机械手在生产中的应用,总体布局,以及驱动系统,最终确定机床桁架机械手,而在制造行业内,通过机床桁架机械手的应用,提高了机床的自动化程度,同时也增加了机床加工中的安全性、可靠性。     

电-气复合驱动柔性机械手的设计与研究

目的 针对轻工业、食品行业中被抓取对象物性多样、尺寸范围较大等问题,设计一种通用的欠驱动柔性机械手。方法 根据机械手需要满足的功能设计机械手结构,运用Matlab软件中的Fsolve函数求解机械手中指节、指尖节相对转角与笔形气缸压力的关系,并以此绘制机械手的工作空间图,建立机械手的简化抓取模型,并以500 mL的啤酒、160 mL的可乐为抓取目标进行机械手抓取计算。结果 机械手的尺寸自适应连续宽度范围为0～200 mm,在适应被抓物体尺寸大小的同时可以对机械手与物体间的接触力进行精确控制。结论 设计的机械手抓取范围较大,装有扭弹簧的串联双铰链结构使机械手无需传感器就可以实现对目标的可靠抓取。     

接触式传感器对柔性机械手振动控制系统性能的影响

为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动。但控制系统中的接触式传感器改变了机械手的动力学特性。利用Lagrange方程原理建立了柔性机械手末端装有传感器的非线性动力学模型,从理论和仿真实验两个方面分析了接触式传感器的安装对动力学特性和控制系统性能的影响,并得出了相关结论。     

一种短小丝条状物连续包装自动充填与计量机械手的研究

机械手是一气动系统,X轴气缸实现机械手的水平往复运动,通过PLC控制方向阀和两位两通阀的协调动作,实现多级速度调节;y轴气缸实现机械手的竖直往复运动,通过PLC、编码器、光电开关、接近开关和高速开关阀,实现机械手竖直往复运动的开环与闭环控制,满足速度和精度要求;机械手手指驱动缸实现机械手抓料和卸料运动;单片机应用系统实现机械手抓取物料重量的自动计量.试验结果表明:机械手y轴定位精度2mm,一个工作循环5.8s,满足控制指标要求.     

机械手的优化设计在光盘生产线传输单元-缓存机构中的应用

本文对光盘生产线中的一个传输单元——缓存机构进行优化设计。设计。通过使用一个双臂机械手代替将两个单臂机械手节约了设备成本、减小了设备占用的空间，同时通过合理优化的动作设计使得本缓存机构动作简单、高速、安全且稳定。     

基于公理设计的工业机械手设计方案评价研究

基于公理设计理论,结合工业机械手常见的设计方案组成元素,建立了工业机械手概念设计方案评价模型,实现了对工业机械手概念设计方案组进行评价并得到最优方案的推理过程.基于以上方法开发了原型系统,并以典型的工业机械手设计方案为例进行评价,验证了该理论和方法的可行性.研究表明,本文提出的基于公理设计的方案评价方法有利于设计过程的优化,其推理过程的形式化描述,便于计算机的表达和操作.该方法为工业机械手设计过程的优化做了一些有益的探索.     

湿喷机械手小臂折叠机构运动仿真分析

随着中国高速铁路的发展，城市地铁的建设，越来越多的建设需要二次衬砌，因此湿喷机械手应用越来越广泛。本文研究湿喷机械手的小臂折叠机构，并对其运动进行分析，得出运动轨迹，并对小臂油缸进行受力分析得出相关曲线图。