电液负载模拟器的二次型最优控制算法

电液负载模拟器属于被动式加载系统,受载对象的自主运动和加载装置的运动相互耦合,所产生的位置扰动会引起多余力。为抑制多余力建立了电液负载模拟器的状态空间模型,利用线性二次型最优控制理论设计了最优控制算法,算法具有最优状态反馈、最优前馈补偿和外扰补偿,使得电液负载模拟器的性能有明显提高。电液负载模拟器的仿真计算结果表明,利用最优控制算法设计的电液负载模拟器较好地抑制了多余力,从而较好地跟踪力指令。     

基于神经网络的无人机负载模拟器的复合控制

衡量负载模拟器系统性能的关键指标是多余力矩的抑制。针对无人机负载模拟器系统的非线性及多余力矩强扰动的特点,依据神经网络的非线性逼近和自学习特性,提出了一种基于神经网络和前馈相结合的复合控制器,用来提高系统的性能。复合控制器利用前馈来补偿定常多余力,利用神经网络进行在线辨识、控制来补偿系统的非线性部分,很好地抑制了多余力矩。该文给出了具体的控制结构和算法。仿真结果还表明该方法极大地改善了系统动态加载性能,有很强的鲁棒性。     

用于船舶舵机的电液负载模拟器之控制系统

对船舶舵机使用的电液负载模拟器,建立了传递函数模型,给出了频率特性.根据这个模拟器的实时性和跟踪精度指标,设计了主从式结构计算机控制系统;其中采用了自适应模糊PID控制器,以保证系统的鲁棒性能;又设计了前馈控制器,提供速度补偿和加速度补偿,使系统有多余力时,能够满足性能指标.实际加载实验表明,无论主动或被动加载,其精度都满足设计指标,并且系统工作稳定可靠.     

位置同步补偿克服负载模拟器多余力的实验研究

本文介绍了一种克服多余力的新方法，给出了位置同步补偿克服负载模型器多余力的工作原理，并对多余力进行了实验研究。     

TMS320VC33在电动负载模拟器中的应用——电动负载模拟器控制器的设计

由于传统的电液负载模拟器存在固有的缺陷,目前国内外正兴起对电动负载模拟器的研究。在加载系统中,控制器又起着至关重要的作用。结合伺服控制器的结构特点和目前国内DSP芯片开发现状,设计了具有一定通用性结构的基于DSP的电动负载模拟器控制器,通过管理软件、支持软件和相应的管理硬件结构,使控制器操作简便、配置灵活,形成了具有二次开发能力的电动负载控制器软、硬件平台,能够满足一大类高速高精度电动负载控制的要求,并分析了控制器抗干扰及相关因素。     

舵机电动负载模拟器的建模与仿真

负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中受到的空气力矩,是重要的半实物仿真设备之一。论述了系统的基本组成结构,并建立电动负载模拟器的数学模型,详细分析了多余力矩的产生原因与消除方法以及提高电动负载模拟器的动态性能策略。通过仿真可以看出,提出的复合控制抑制多余力矩的方法,在一定程度上消除了多余力矩,保持了跟踪给定。对现实的研究有一定的参考作用,对电动加载系统的进一步研究有借鉴作用。     

电动负载模拟器的重复控制器的设计

通过分析电动负载模拟器的基本结构和工作原理,建立数学模型并且分析了多余力矩产生的机理,提出一种重复控制和PID控制相结合的复合控制策略,利用重复控制改善系统的稳态特性,利用PID控制改善系统的动态特性.仿真结果表明,所采用的方控制方法能够有效地抑制多余力矩,提高了系统的稳态精度和动态性能.     

基于CMAC 的带有未知负载干扰电液位置伺服系统的自学习控制

针对电液伺服系统的特点,提出了基于ＣＭＡＣ神经网络非线性控制的结构和算法。对电液位置伺服系统的动态仿真表明,雇地未知和时变外负载干扰具有明显的抑制作用。     

服务器负载均衡的应用与实现

讨论了服务器的性能问题，介绍了多台服务器负载均衡的概念和重要性，并详细阐述了多台服务器负载均衡的原理。以一个呼叫中心案例为例描述了多台服务器实现负载均衡的方法。通过多台服务器的负载均衡，提高了应用系统的性能及容错能力，增强了应用系统的稳定性和可靠性。     

舵机负载模拟系统前馈补偿控制研究

舵机负载模拟系统的主要任务是对舵机的力矩负载特性、最大承载能力等参数或特性进行检测,但由于这种系统通常是不稳定的发散系统,系统的不稳定特性直接影响舵机的性能检测精度.为克服此类问题对工程应用的不良影响,提出采用微分负反馈方法来解决负载模拟器的发散问题.同时,针对舵机运动速度分量引起的多余力问题,设计了舵机运动速度前馈补偿的控制算法.基于Matlab进行了控制系统仿真验证,对加入补偿算法前后系统对自然正弦指令信号的力矩响应幅值和相位差值进行了对比,分析了加入校正环节对系统误差的改善情况.仿真和实验结果表明,该方法在工程领域常见工况下具有较好的力矩跟踪性能,能够有效地测试舵机的承载性能.     

具有未知负载扰动的水井钻机电液伺服系统无模型自适应控制

针对电液伺服系统在水井钻机推进工况下存在的参数不确定以及未知负载扰动突变等非线性因素,提出了基于径向基(RBF)神经网络扰动观测器的无模型自适应控制方法.首先,通过改进的无模型自适应控制动态线性化方法,将被控系统线性化为与输入输出相关的增量形式,并将未知负载扰动合并到一个非线性项中;然后,设计了径向基神经网络扰动观测器对含有未知负载扰动的非线性项进行估计,作为对未知扰动的补偿;最后,设计了时变参数估计律,通过在线调整伪偏导数,给出了电液伺服系统的控制更新律.仿真结果表明,所设计的控制器能够对未知负载扰动突变进行补偿,并能确保跟踪误差有界收敛.     

Design Of Anti‐Slip Controller For An Electric Vehicle With An Adhesion Status Analyzer Based On The Ev Simulator

The In this paper, a simulator of a one‐wheel Electric Vehicle system is designed for testing an anti‐slip controller using the Motor‐Generator system. The drive motor of the M‐G system is used to simulate the drive wheel of the Electric Vehicle, and the load motor is used to simulate the load force of the chassis. In the driving process, the torque of the load motor is changed according to the drive force of the chassis that is calculated by the program. So it can simulate the dynamic process of the tire‐road system. Based on this simulator system, an anti‐slip controller based on an Adhesion Status Analyzer is proposed. Information about the wheel speed is acquired by using a Back EMF Observer. A load torque disturbance observer is designed to stabilize the acceleration of the wheels. The Adhesion Status Analyzer is used to generate safe acceleration commands for the anti‐slip controller. When a slip occurs, the anti‐slip controller will decrease the torque quickly, and at the same time, by estimating the dynamic status of adhesion, the Adhesion Status Analyzer will restrain the acceleration command within a safe area. The effectiveness of the proposed approach is verified by using the EV slip simulator.     

Electrohydraulic force control design of a hardware-in-the-loop load emulator using a nonlinear QFT technique

This paper presents the design of a robust force control system for an electrohydraulic load emulator utilized as part of a hardware-in-the-loop flight simulation experiment. In this application, the force controlled hydraulic actuator is used to artificially recreate in-service loads upon a second hydraulic flight actuator operated in closed-loop position control. Electrohydraulic force control is more difficult than electrohydraulic position tracking because the load dynamics influence the force transfer function in a way that makes it challenging to develop an accurate force tracking system using simple feedback control. Nonlinear quantitative feedback theory (QFT) is applied in this paper to address this issue. First, an effective and robust feedback controller is designed by nonlinear QFT to desensitize the force control loop to nonlinear servovalve flow/pressure effects and typical system uncertainties. A secondary compensator is also designed within the QFT framework to extend the force tracking bandwidth with respect to the load motion. Experiments demonstrate acceptable force tracking performance within the scope of a representative flight-simulation experiment.     

多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法.根据各机器人的承载力,用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并获得了系统的载荷分配原则.随后根据被吊运物的期望运动,给出了系统动态载荷分配的解析表达式,并进而可计算得到各机器人的期望工作载荷.最后,采用ABB工业机器人搭建吊运平台,实验验证所获得的载荷分配方法.研究结果为进一步研究多移动机器人协调吊运系统的载荷分配问题打下基础.     

一种基于模糊径向基函数神经网络的自学习控制器

提出了一种新型的基于模糊径向基函数 (RBF)的神经网络学习控制器 ,并应用于电液伺服系统 .由于RBF网络和模糊推理系统具有函数等价性 ,采用模糊经验值方法选取网络中心值和基函数数目 .与一般的神经网络自学习控制器不同 ,以系统动态误差作为网络输入量 ,RBF神经网络控制器学习的是整个系统的动态逆过程 ,因而控制性能明显提高 .对电液位置伺服系统的仿真和实验结果表明 ,该控制方案可以有效提高系统的控制精度和自适应能力     

Dynamic Formulation and Performance Evaluation of the 6-d.o.f. Parallel Structure Seismic Simulator

This paper presents the dynamic formulation and performance evaluation of the 6-d.o.f. parallel structure seismic simulator. By means of the principle of virtual work and the concept of link Jacobian matrices, the inverse dynamic model of the seismic simulator is set up. Then, a series of new dynamic performance indices with obvious physical meanings have been proposed. The dynamic performance index combining the acceleration, velocity and gravity terms of the dynamic equations has been achieved by decoupling the inverse dynamics in an exhaustive way. By using the index, it is possible for us to evaluate the performance in different directions. The index has been applied to the dynamic characteristic evaluation of the 6-d.o.f. parallel structure seismic simulator in the numerical simulation. Conclusions and results are provided at the end of the paper.     

基于二次稳定的仿真转台鲁棒控制器设计

针对摩擦力矩干扰,系统参数摄动等非线性扰动环节对仿真转台控制系统的影响,提出了基于二次稳定理论的仿真转台鲁棒控制器设计思想。分析了二次稳定理论的基本原理及设计方法,给出了某型飞行仿真转台基于二次稳定的状态反馈控制器和PID鲁棒控制器设计实例。仿真结果表明,基于二次稳定理论的控制器克服了摩擦力矩干扰以及转动惯量摄动对仿真转台的影响,实现了转台转角的精确控制,动态指标优越,满足了高精度飞行仿真转台系统的鲁棒控制要求。     

移动自组网中Anycast路由协议的研究

讨论了Anycast通信协议模型和研究现状，提出一种基于AODV的Anycast路由协议用于移动自组网IP流通信．同时，在NS2模拟器中扩充了Anycast协议模块，并采用不同的网络参数测试了协议的性能．模拟结果显示，Anycast协议能有效平衡网络负载，减少包传输延时，增大网络吞吐能力．在节点移动性高且链路断裂频繁的情况下，Anycast服务也能提高移动自组网的性能．