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为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题,设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题,提出基于多传感器信息融合的算法,用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测,进行数据融合,获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息,设计模糊控制器来实现实时避障行为。为了验证算法的可行性和有效性,在AS-R室内移动机器人平台上进行实物实验。实验结果表明:该方法能够引导机器人避开多个障碍物,到达目标点。 相似文献
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在机器人避障问题中,为了便对周围的事物和环境作出判断,机器人在不同的方向上都安装有传感器。由于不同的传感器上接受着不同的信息,传感器越多,对同一事物反馈的信息越多,必然会引起冲突现象的发生,直接影响了机器人对周围事物的正确判断和避障的效率。因此,冲突分解能力的好坏就成了机器人准确、高效避障的关键。在各种冲突分解算法中,树形算法是一种较有效的分解方法,所以本文以轮式机器入的避障问题作为研究对象,在对典型障碍物避障试验中大量试验数据分析的基础上,使用了二叉树冲突分解的方法对避障问题进行了分析和研究,运用基于二叉树冲突分解的避障方法,并且在单片机轮式机器人上进行了实验验证。 相似文献
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在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机器人与障碍点位置的距离,定位路面障碍点,对2种传感器收集到的数据进行多元障碍定位信息的加权融合。设置智能机器人避障轨迹目标函数以及约束条件,设计机器人避障算法,得到基于定位传感器的机器人避障方法。实验结果表明,在简单环境及复杂环境下机器人均未与障碍物相撞。在运行轨迹中随机放置障碍物,机器人能够及时完成运行轨迹的变化。由此可见,该避障算法具备较好的应用前景,可应用于各种智能机器人中。 相似文献
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针对机器人在未知环境中的避障问题,提出了一种多传感器信息融合的避障方法.利用多传感器(声纳、摄像头)来采集外部环境信息,使得智能轮椅在移动过程中可以得到更充分的外部环境信息;使用基于Takagi-Sugeno (T-S)模型的模糊神经网络来对环境信息进行融合;通过融合的结果来控制轮椅的避障行为.通过模拟实验验证和分析,表明了该方法在解决轮椅避障问题方面有很好的效果,同时优化了轮椅避障的路径,提高了智能轮椅使用的安全性和方便性. 相似文献
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为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题,采用多传感器信息融合的方法,通过多个超声传感器对障碍物信息进行采集。合理确立模糊控制器的输入输出,通过模糊推理将障碍物距离信息模糊化,建立模糊规则并解模糊,以达到对移动机器人的安全避障的控制。通过建立移动机器人运动模型,设计了仿真平台,得到实验结果表明:该算法具有良好的可行性。 相似文献
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采用新型的超声波传感器,设计并开发基于ARM9与嵌入式linux为平台的轮式移动机器人平台的下的未知环境的避障导航系统.本文重点介绍该超声波传感器的实现原理以及在机器人平台中的整个软件实现流程以及控制机器人行走的实现方法. 相似文献
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Cybernetics and Systems Analysis - 相似文献
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Cybernetics and Systems Analysis - 相似文献
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介绍关于桥梁结构损坏状态评估专家系统,在讨论状态评估方法的基础上,重点介绍损坏状态评估因素关系树的建立及各因素状态的模糊表达式等,最后以桥面诊断过程为例介绍系统的构成及诊断流程图,知识表达方式,系统推理过程及工作流程。 相似文献
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The structure of a complex of key performance indicators of work of production of technological type is considered. Features of determination of the qualitative indexes of work of production entering a complex and an error of their estimates are analyzed. 相似文献
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对国网宁夏电力检修公司宁安运维站近2年来一次设备喷涂PRTV用量的统计数据进行分析整理,得出各类一次设备按照标准要求喷涂PRTV时的用量估算值,并针对现存作业中存在的问题,提出相应解决方案。 相似文献
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机车空调逆变电源设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论的是机车空调逆变电源系统的设计与研究。该电源系统主要是由DC/DC的BOOST升压部分和DC/AC三相逆变部分两部分组成。DC/DC部分所得直流电压通过DC/AC部分逆变成三相交流电,供给空调机组工作。同时,为使电源系统能更可靠的运行,也设计了相应的故障检测、保护等辅助电路。 相似文献
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深圳市远望谷信息技术股份有限公司 《中国自动识别技术》2006,(1):55-56
针对国家烟草管理的现状,有关主管部门在全国推行“行业卷烟生产经营决策管理系统工程”,利用条码等自动识别技术手段实时掌握全国的生产经营信息。但某卷烟厂此前的物流环节已经是“件烟成垛”运输,如何在尽可能保持原有企业管理体系的前提下,达到有关部门的数据统计要求,解决成垛卷烟的物流和信息流的交互与统一问题成为技改的核心。该项目成功的将条码识别与射频识别有机结合起来,为烟草行业信息化提供了生动的应用案例。 相似文献
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