基于人群密度的最优路径规划算法研究

在众多路径规划算法中,A^*算法是一种典型的最短路径规划算法,但是该算法的应用环境较为局限。为此综合复杂环境中人群密度的因素,以时间最短为准则,将最短距离路径规划问题优化为最短时间路径规划。最优路径规划算法在A^*算法的基础上,引入不同人群密度环境下的行人速度模型,将A^*算法中基于距离的评估函数改变为基于时间的评估函数。实验通过标准网格地图对144种情况进行了模拟,结果表明,相较于传统A^*算法,最优路径规划算法优先选择从周围低人群密度区域绕行到达终点,规划路径在距离上可能更长,但是花费的时间更短。     

基于改进A*算法的无人机路径规划研究

针对传统A*算法在无人机路径规划时效率低下、路径点存在大量冗余，且路径转折较多的缺点，提出一种基于双向机制的改进A*算法。首先引入双向搜索机制，分别以对向搜索的起点作为终点，然后判断终点位于起点的象限进行双定向搜索，从而提高搜索效率。最后引入路径平滑策略，将双定向搜索获取的初始路径进行平滑处理，减少冗余路径点和转折点。通过MATLAB平台对传统A*算法和改进A*算法进行对比实验，实验结果表明，相比于传统A*算法，提出的改进A*算法，路径规划时间平均减少了61.61%，路径点平均减少了83.09%，路径转折点平均减少了46.97%，能够有效提高无人机工作效率，生成平滑路径。     

基于双向F-RRT*算法的移动机器人路径规划

针对F-RRT*算法在狭窄环境和多障碍物复杂环境下搜索效率低的问题，提出一种基于双向搜索的F-RRT*算法(BF-RRT*)。以F-RRT*算法为基础，首先采用双向搜索结构，双树从起点和终点轮流扩展，使用贪婪启发式引导随机树生长；其次，针对连续扩展过程中产生的冗余点进行消除处理，快速获得低成本路径，有效提高了规划速度;然后引入启发式函数，并对连接点进行优化以提高路径整体质量。最后分别基于MATLAB和Gazebo仿真平台将改进算法进行了对比实验，结果表明在不同环境下，该算法相较于原算法在迭代次数上平均降低63.5%，在规划时间上平均降低88.41%以上，有效提高了规划效率。     

基于融合改进RRT算法与改进DWA算法的路径规划研究

针对传统动态窗口算法(dynamic window approach, DWA)在动态环境下预测能力较差且非最优路径等问题，提出一种改进的DWA算法。通过密度约束和采样区域限制来改进RRT^*(rapidly-exploring random tree)算法，提高RRT^*算法的收敛速度。将改进RRT^*算法得到最优路径作为机器人移动的参考路线，以保证全局的路径最优。通过预测轨迹的末端状态来合理的延长预测轨迹，以传递影响到评价函数，使机器人可以提前探测到障碍物并进行避障动作。在不同环境下，改进后的算法移动路径长度和消耗时间分别减少12.76%和30.14%,且具有更强的前瞻性以及更短的路径。     

一种改进的A*算法在电缆敷设设计中的应用

针对常规A*算法仅以路径最短作为限制条件而无法约束路径弯曲次数的问题,提出一种改进的A*算法,该算法在保证路径最短的前提下,同时考虑路径的弯曲次数问题,最终得到一条弯曲次数最少的最短路径。仿真结果显示,在电缆敷设设计中应用该算法,可以有效降低电缆的总弯曲次数,从而降低电缆敷设的施工难度,提高电缆的可靠性。     

基于混合算法的电力杆塔巡检实时航迹规划

传统的电力杆塔拍摄视点顺序固定,多旋翼无人机巡检距离并非最优;同时,随着维度增加,航迹规划算法空间复杂度呈指数增长,不能满足实时规划航迹的需求。针对以上问题,提出一种基于蚁群和A*混合算法（ACO-A*）的电力杆塔巡检三维航迹规划方法。该方法分为全局规划和局部规划,全局规划利用改进蚁群算法找到覆盖所有视点的较优路径,并通过算法判断路径是否经过障碍物,再运用A*算法局部规划。仿真结果表明：ACO-A*算法规划的航迹长度比《架空输电线路无人机巡检影像拍摄指导手册》规定的巡检航迹降低了16.85%;ACO-A*算法路径规划时间比A*算法降低了99.68%。因此本方法既节约了巡检能耗,又提高了航迹规划的效率。     

基于概率A*的智能车路径规划算法

为保证智能车辆能够按照规划的路径安全行驶,且满足车辆动力学特性,针对混合A*算法中没有引导性策略所产生较多不必要的搜索问题,提出概率A*算法先得到搜索粗路径,提高在随后搜索过程中搜索效率。然后利用概率A*算法得到的路径点引导节点走向,避免节点向障碍物等搜寻。最后对节点的代价函数进行优化。仿真实验结果表明,与混合A*算法相比,本文所提出的算法平均减少搜索时间10.8%,且得到的路径相对规整平滑。该算法可以在较短时间内为智能车辆规划一条安全可行平滑的路径。     

家用电器产品性能“A^＋”认证为行业升级指路

一、A^＋认证的起源 1．A^＋认证的由来 家用电器A^＋认证是产品性能认证的一种,是对高性能产品质量的确认和证明。     

基于GIS的电力通信线路管理系统开发与应用

为了满足电力通信线路管理的要求,开发了基于GIS的电力通信线路管理系统.首先给出了电力通信线路管理系统的系统结构、开发工具和数据应用;然后分析了系统的相应功能及其实现技术;最后阐述了最优路径规划算法在电力通信线路中的应用.重点描述了A*算法的基本思想和最优路径的编程实现.在工程应用中,本系统提高了电力通信光纤的管理、规划和故障及时抢修的能力.     

FOXBORO A^2在炼油厂的应用

FOXBORO A^2是集中体现了中小型DCS的优点，在炼油企业运用效果良好。     

灾变遗传算法在配电网开关优化配置中的应用

分析了开关投资、运行维修费用、停电损失和网络损耗的计算方法,基于等年值法建立了开关优化的含约束、非线性的组合优化模型,采用了灾变遗传算法来求解这类优化问题。通过对实例的计算表明:提出的数学模型和算法有较强的工程实用性,灾变遗传算法具有较好的全局收敛性和较快的收敛速度。     

基于迭代算法的220kV麒天甲乙线单芯电缆载流量分析

鉴于IEC 60287系列标准中的电缆载流量计算方法(以下简称IEC 60287算法)较保守和精确度不高,提出采用精确度和适用范围均比IEC 60287算法优越的迭代算法进行电缆载流量计算.利用广东电网公司重点科技项目——电缆载流量研究的土壤温度推荐值,以迭代算法对220 kV麒天甲乙线进行全路径电缆载流量分析,对所有...     

电网机炉检修最优计划的研究及应用

本给出了用动态规划法安排电网机组检修计划的数学模型及程序功能。应用数学模型解决了复杂的电网检修计划问题。本提出的有关理论、算法和程序，通过几年的实际应用，效果良好。     

高能ZnO非线性电阻串联组合的两种算法

针对氧化锌（ＺｎＯ） 压敏电阻显著的非线性特性， 对用计算机进行ＺｎＯ 阀片串联组合的算法进行了研究。对文献［１］ 中的算法进行了改进， 消除了其在应用上的某些局限， 使其对工程实际具有更好的适用性。文中还提出了一种新的串联单柱的组合算法， 具有计算简便， 易于在计算机上实现的特点     

磁粉离合器自调整模糊PID励磁控制技术

针对磁粉离合器应用环境复杂,采用传统的控制算法很难满足系统非线性、变参数的要求等问题,在研究了模糊控制和传统PID控制算法的基础上,提出了一种自调整模糊PID控制算法。该算法兼有模糊控制和PID控制算法的优点,实现了对过程参数的无稳态误差控制,同时具有很好的自适应特性,并且能够克服非线性因素带来的影响,具有较强的鲁棒性。将该算法应用于双轴水冷式磁粉离合器,能够实现在线PID参数的自整定。通过对该控制算法的仿真,并与常规PID控制算法的实验比较,该控制算法响应速度快,负载侧电流稳定时间短、电流超调量小,且控制系统具有很好的自调整能力。     

基于MATLAB环境下控制系统参数的优化设计

提出了一种基于MATLAB环境下 ,利用单纯形法求取PID参数自寻最优方法。仿真研究表明该方法具有良好的收敛性 ,使系统动态性能得到明显改善。为控制系统优化技术的“在线”应用提供了一种有效手段     

实时电力市场阻塞管理算法研究

作者提出了一种新的优化类算法用于解决实时电力市场的阻塞管理问题。基于市场成员的调整报价,实时阻塞管理问题被描述为调整成本最小的优化问题。通过将优化问题转化为等价的非线性方程组,避免了起作用约束的识别问题,提高了计算效率;方程组的求解利用了半光滑牛顿类算法,从而具有较快的收敛速度;步长搜索策略的使用确保了算法的全局收敛性,从而使算法具有较强的鲁棒性。算例分析以及与传统算法的比较证明,本文的算法是一种有效的阻塞消除算法。     

非线性图像复原算法的研究

图像复原是数字图像处理的一个重要应用,是一种去除或减轻在获取数字图像过程中发生的图像质量下降的方法.根据低信噪比图像的特点(如雷达、遥感图像),提出一种非线性迭代模值滤波算法(Nonlinear Iterated Module Filter,NIMF),作为传统变化域滤波的补充,可有效改善低信噪比图像复原效果.     

改进的区域消去法在电机优化设计中的应用

将一种新的全局优化算法－－区域消去法,引入电机优化设计领域。针对电机优化问题的具体特点,提出将混合罚函数法和修正的鲍威尔法进行组合用于其中的局部寻优。典型函数验证和永磁起动机优化设计中的应用该方法适于工程问题的全局优化,且具有收敛速度快的特点。     

网络规划法在电力市场竞价交易计划算法中的应用

提出了竞价交易计划算法。该算法将电力市场中的竞价交易计划问题分为机组最优组合和经济负荷分配2步来求解，并应用网络规划法的最短路径Dijkstra算法和最小费用流对偶算法分别求解。用VC 6．0编程实现了该算法。算例结果表明，文中所提的电力市场竞价交易计划算法是可行的，而且网络规划法应用于竞价交易具有一定前景。